高精度地图介绍

高精度地图包含大量的驾驶辅助信息，最重要的信息是道路网的精确三维表示。最重要的特征之一是精度。

地图与定位的关系

第一步需要寻找地标志

车辆将收集的数据与已知高精地图上的已知地标进行比较。匹配过程需要预处理，坐标转换和数据融合。

高精度地图可以帮助汽车做下一个决策和帮助传感器缩小检测范围（ROI region of interest）

感知与规划的关系

高精度地图可以帮助规划器确定不同的路线选择。并帮助预测软件预测道路上其他车辆在将来的位置

apollo高精度地图

采用了OpenDrive格式，是一种行业制图标准。像一个api，每个人都能轻松读取相同的地图数据。

高精地图的构建

除了发布高精度地图外，还发布了自上而下相应定位地图以及三维点云地图。在构建和更新地图的过程中，apollo使用了众包。众包表示apollo向公众发布其数据采集工具，以便任何人参与制作高精度地图的任务，众包加快了高精度地图制作和维护过程。

高精度地图对于定位的性能至关重要，包括感知和规划系统