ubuntu16.04.5的APM环境搭建过程

刚刚进入,没有有点基础,开始确实难弄,多亏学长们的帮助,才完成APM环境的搭建,真是花费了很多的经历和时间,几乎踩过了好多坑,有很多需要注意的地方,不可轻易忽略,只要跟着我的这个过程一步步走即可,话不多说,进入正题:
1,注意在终端输入之前有一些注意事项,创建虚拟机之后,
可先检查是否有网络,可在浏览器里面随意输入一网址(例如http//www.baidu.com),看是否可以打开,如果没有网络后续工作都进行不了,(血的教训:因为没有网,我重新装了个虚拟机)
2,需要更新虚拟机的软件,一般新建虚拟机需要更新,他会自动跳出提示你(需要等一下,会过几十秒跳出)(血的教训,因为没有更,好多命令行不能识别,又重新安装一次虚拟机),注意不要更新版本,咱们用的是16.04.5,千万不要更新18.几几的(因为过一会也会跳出一个提示你更新version)
3,首先要换源,要不好多网址加载不上,
先在终端输入:sudo gedit /etc/apt/sources.list(打开这个文件目录,也就是个脚本)
在这里插入图片描述
然后里面原有的源网址都注释掉,将下面这段网址加入到里面
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
#deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
#deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
#deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
#deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

然后save,关闭
4,然后是安装git
先在中断依次输入
sudo apt-get update
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gitk git-gui
然后从github下载代码
在终端依次输入(实际上上一步安装了git,所以这一步就用到了上一步的东西,所谓一环套一环)
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
cd ardupilot
git checkout Copter-3.5.7
git submodule update --init --recursive
5,然后是安装一些必要的工具包
在刚才同样的终端内输入(实际上就是在ardupilot的目录下)
Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y
6,这些安装完之后,终端输入
Source ~/.profile(更新ubuntu的环境,然后重新启动虚拟机,这样相应的工具包就可以用了)
7,检查一下,如果该安装的文件夹和文件都有了,那么就可以继续进行,要不后面一定出错,
查看computer/opt里是不是2015的
在这里插入图片描述有的问题会出现不是2015的有的是2017的,这时候就需要将2017的删掉,然后在将2015的加进去,
这就涉及到另一个问题:在根目录下(computer)不能直接改掉,可以先将2017的转移出去,用mv移出去,然后将2015的这个放入home里,用mv再移进去,可以了,用下面的这个命令
在这里插入图片描述
8,然后就是添加bashrc环境,(这步就是比较关键的一步)
分别在两个中断输入gedit /.profile和gedit/.bashrc
在这里插入图片描述在这里插入图片描述9,将gedit ~/.profile下的倒数第二行export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin:$PATH复制到gedit~/.bashrc的最后一行,操作完之后是下面界面的样子
在这里插入图片描述在这里插入图片描述然后将它们都保存,关闭
10.最后一步
就是编译了(compile the code)
在新的终端输入
cd ardupilot/ArduCopter
make px4-v2
编译成功后就会在ardupilot/ArduCopter产生一个px4文件,说明编译成功,
在这里插入图片描述可以检查一下编译后生成的文件,
在这里插入图片描述这样就大功告成了!congratulationgs!!!

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