DDR：利用RGBD的基于维度分解残差网络的3D语义场景重建方法

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👨‍🎓论文作者

Jie Li,Yu Liu,Dong Gong,Qinfeng Shi,Xia Yuan,Chunxia Zhao,Ian Reid Nanjing University of Science and Technology, China,The University of Adelaide, Australia

📦模型讲解

[背景介绍]

  RGB-D就是RGB和Depth图像的总称。RGB就是普通的可见光图像。Depth是深度图，每一个像素代表的是距离像素的距离，如下图所示：

  上图中第一张是RGB图像。第二张是Depth图像，图中距离远的像素会更白，距离近的像素会更黑。
  Semantic Scene Completion简称SSC，译为语义场景重建。SSC是3D场景理解的重要领域，SSC完成对三维空间的语义分割。对于传统语义分割任务，针对RGB图像进行语义分割，但是没有深度距离信息。所以对于SSC更加接近人类视觉感知。
  常规方法通常利用手工制作的特征来表示3D对象形状例如体素特征，并利用图形模型来推断场景类别和语义。近几年深度学习的方法取得很好的效果，但是大多数都是为了获取速度而减少输入的分辨率大小。
  对于单独的RGB图像，可以通过颜色或纹理信息轻松区分不同种类的物体。对于RGB-D图像，Depth和RGB图像是不同传感器获取的，都提供了场景信息。前者对物体的形状和距离有更多的信息，而后者则传递了有关物体纹理和显着性的更多信息。
  如下图的NYUv2数据集所示，左边是RGB图像，中间是处理好的Depth图像，右边是3D语义分割结果。

[论文解读]

  作者提出了一种维度分解残差（DDR）的模块，设计SSC的轻量级网络。

[总体结构]

  首先网络的输入为对齐的深度图和彩色图像，两者通过两个特征提取器获得对应的特征图。之后输入到多个DDR模块中，完成2D到3D的转化，融合多级特征。之后输入ASPP结构，ASPP是在DeepLabv3中首次提出目的是聚合多尺度的特征图。最后经过三个点卷积层预测最终的体素标签。

[DDR维度分解残差模块]

[基础DDR]

  残差模块的公式是：
x t = F d ( x t − 1 , { W i } ) + x t − 1 x_t=\mathcal F^d(x_{t-1},\{W_i\})+x_{t-1} xt​=Fd(xt−1​,{Wi​})+xt−1​
其中，$x_{t-1}$是输入，$x_t$是输出， F d ( x t − 1 , { W i } ) \mathcal F^d(x_{t-1},\{W_i\}) Fd(xt−1​,{Wi​})是学习的残差映射，并具有$d$的空洞。这种结构对梯度消失有很大的缓解。
  将2D残差快应用于3D任务中，如下图（a），将其中的卷积块设计为两个3×3×3的三维卷积。以及（c）中的瓶颈结构：

  对于(a)（c）的改进，一种是减少计算量的（b）基础DDR结构。另一个（d）下一节讲解。
  关于基础DDR结构较少计算量的有效性：假设输入通道数$c_{in}$，输出通道数$c_{out}$，3D卷积核尺寸是$k^x\times k^y\times k^z$，可以假设$k^x=k^y=k^z=k$。那么对于基础DDR结构中，三次3D卷积核分别是$1\times 1\times k$、$1\times k\times 1$、$k\times 1\times 1$。原始块与$c_{in}\times c_{out}\times k\times k\times k$成正比，基础DDR块与$c_{in}\times c_{out}\times (k+k+k)$成正比。

[深层DDR]

  相对于基础DDR，一开始和最后加入$1\times 1\times 1$的3D卷积层。另外其中还有一些直连结构，将对应层的输入直连到指定层的输入，类似于Dense块。

[特征提取模块]

  网络中有两个平行的分支用于对彩色图像和深度图提取特征。特征提取模块主要包括3个组件：2D特征提取器，3D特征提取器和一个2D映射为3D的投影层。

[2D特征提取器]

  首先使用点卷积提升通道数，之后接两个2D DDR模块，输出特征图与输入特征图保持一致。

[2D转3D投影层]

  由于深度图中的每个像素对应于特征图中的张量，因此每个特征张量都可以投影到三维中具有相同深度值的位置。这样会对每个体素分配相应的特征张量。
  对于未被任何深度值占用的体素，其特征向量将设置为零。其他整正常的像素位置$(u,v)$的$T_{(u,v)}$可以通过深度图$(u,v)$的像素值和相机参数$C$得到。
  由于三维体积特征图的分辨率比二维特征图的分辨率要低，所以可能有重合的二维特征投影到相邻的体素中，这里使用最大池化模拟。

[3D特征提取器]

  在投影层之后，获取3D特征图。使用两个3D DDR块提取特征。在每个DDR块的前面添加了一个下采样块，以减小特征图的大小并增加其通道的尺寸。下采样块的结构包含并行的一个池化层和一个逐点卷积层，以增加下采样块输出特征图的通道。

[多级特征融合]

  通过多个DDR模块提取不同级别的特征，然后通过逐个元素添加将这些特征合并在一起。使用逐元素相法而不是其他操作的原因是因为可以简单地融合特征，而计算成本却很小。
  通过级联的DDR块，既捕获了低级特征又捕获了高级特征，这增强了网络的表达能力，有利于语义场景完成任务。

[轻量级ASPP模型]

  在室内场景中，不同的对象类别具有各种物理3D大小。这就要求网络捕获不同规模的信息，以便可靠地识别对象。ASPP通过使用具有不同空洞的多个并行滤波器来利用多尺度特征。

  作者提出了一种轻量级的ASPP（LW-ASPP），能够处理规模可变性，同时需要较少的计算。LW-ASPP使用多个不同空洞的并行DDR块。从不同空洞提取的特征进一步级联进行融合，经过输出层生成最终结果，该输出层由三个3D点卷积层构成。

[训练及损失]

  所有实验都是在GPU上使用PyTorch框架进行的。使用SGD优化器对模型进行了训练，该动量为0.9，衰减为10-4，批次大小为2，初始学习率为0.01，并且当训练损失在连续5个epoch内变化小于1e-4时，学习率除以10。
  在未归一化的网络输出$y$上使用softmax交叉熵损失：
$$\mathcal{L}=-\sum _{c=1}^N{w}_c{\hat{y}}_{i,c}\log (\frac{e^{y_{i,c}}}{{\sum }_{c^{\prime }}^N{e}^{y_{i,c^{\prime }}}})$$
其中${\hat{y}}_{i,c}$是GT，体素$i$被分为类别$c$的话${\hat{y}}_{i,c}=1$，否则${\hat{y}}_{i,c}=0$。$N$是总的类别数，$w_c$是损失权重。

[结果分析]

[数据集]

  作者在NYUv2数据集上评估提出的方法。NYU包含1449个通过Kinect传感器捕获的室内场景。 按照SSCNet，使用提供的3D标签完成语义场景完成任务。另一个数据集是NYUCAD数据集。

[与其他方法的对比]

[利用不同数据的对比]

[利用不同ASPP结构的对比]

[速度上的对比]