从pcl::correspondence中访问点云中对应点的坐标

最新推荐文章于 2024-08-12 16:03:14 发布

lykhahaha

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分类专栏： ROS，PCL，计算机视觉

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在correspondence.h定义中有index_qurey和index_match成员。

所以pcl::correspondences类里面有query和match两个成员，分别是sourc和target点云上对应点对的索引。

所以我们可以通过source[query].x等等来访问具体的坐标值。

std::cout << "......Keypoints Feature Matching......" << std::endl;
pcl::registration::CorrespondenceEstimation<pcl::FPFHSignature33, pcl::FPFHSignature33> cor_est;
cor_est.setInputCloud (fpfh_src);
cor_est.setInputTarget (fpfh_tgt);
boost::shared_ptr<pcl::Correspondences> cor (new pcl::Correspondences);
cor_est.determineCorrespondences (*cor);
std::cout << "Correspondence Estimation found " << cor->at(i).index_query << " correspondences" <<   std::endl << std::endl；

参考点击打开链接