RT-Thread源码-1-启动流程剖析

• 本文参考代码为 RT-Thread Nano 3.1.3版本代码。在初始篇中仅针对此操作系统的初始化及启动流程进行分析。
• 不同的处理器系列及版本，以及使用的编译器之间会存在一些差别，但基本流程不变。
• 以Cortex-M4、GCC版本为例

初始化

• 从上电启动或复位重启，从栈顶初始化中断向量表后跳转到ResetHandler函数的栈地址，开始执行。
• ResetHandler函数中：
  1. 跳转执行系统初始化SystemInit
  2. 跳转执行main函数，对RTOS进行初始化
     

启动

• 从main函数进入RT-Thread启动函数 rtthread_startup中
• rtthread_startup
  
  1. rt_hw_interrupt_disable
     失能中断，在系统初始化前为了保证后续初始化程序稳定执行，须先记录PRIMASK（中断屏蔽）寄存器值，失能所有中断
     
  2. rt_hw_board_init
     
     1. 设置系统各时钟分频
     2. 设置系统滴答频率
     3. 初始化用户自定义板级组件
     4. 若使能了堆管理功能，开启了SLAB算法，则会进行系统堆初始化
        
        此处__rt_init_rti_board_start及__rt_init_rti_board_end定义于.rti_fn段中，分别表示.rti_fn段的起始地址及结束地址
        
        
  3. rt_show_version 显示RT-Thread系统版本
  4. rt_system_timer_init 初始化了系统定时器列表，主要是初始化定时器列表
  5. rt_system_scheduler_init 初始化系统线程调度器，主要初始化了当前执行线程优先级、当前执行线程、锁次数记录、处于就绪态线程的优先级组、初始化终止线程列表
  6. rt_system_signal_init若使能信号（RT_USING_SIGNAL），则进行初始化
  7. rt_application_init应用程序（main及除其余组件，组件初始化方式同上）初始化，此处使用异步的方式进行
     
     
  8. rt_system_timer_thread_init 若使能了软件定时器，则此处初始化软件定时器列表，初始化并启动软件定时器线程，用于轮询各定时器状态并触发相应回调函数
     
  9. rt_thread_idle_init 初始化并启动空闲线程，此线程用于处理终止线程及系统电源管理
     
  10. rt_system_scheduler_start 启动线程调度器 从就绪态线程组中找到优先级最高的线程，并从线程列表中获取并设置为当前执行线程，最后切换上下文，开始线程调度