3D姿态估计
文章平均质量分 76
南苏月
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
使用深度相机制作自己的Linemod数据集
1 实施方案1.1 任务描述制作自己的Linemod数据集(最终目的示意如下图)1.2 整体方案通过构建物体和标定板的坐标转换关系,然后构建标定板和相机坐标的转换关系,然后通过映射函数构建3D坐标和图像像素坐标的映射关系。拍摄一系列照片然后将每张图像获取其外参矩阵,最后通过相机标定后的映射函数将三维关键点投影到二维图像坐标,然后得到第一幅图像的数据标签。接着移动相机位置继续拍摄...原创 2019-06-05 21:57:12 · 11043 阅读 · 22 评论 -
三维旋转和变换的李群和李代数映射关系
李群下旋转SO(3),变换SE(3)对应的李代数的旋转so(3),变换se(3)。来自视觉SLAM14讲内容原创 2019-07-02 14:20:13 · 1482 阅读 · 0 评论 -
基于RGB-D的 SLAM-前端和后端
(1)RGB-D SLAM 前端前端是一个求解运动变换的过程,并为后端提供初始的数据,大致上可以分为特征的检测、特征匹配和运动变换估计三个步骤。运动变换的求解实际上是一个循环的过程,在每一次循环中,对当前的图像帧进行特征检测和描述子的提取,创建特征描述器,与上一帧图像进行特征匹配,根据特征匹配结果建立起两帧图像对应点对的二维集合,对于每一组点对,利用其所对应的彩色信息和深度信息计算出相应的三维空...原创 2019-07-01 11:58:41 · 2082 阅读 · 0 评论