关于在windows上显示3D点云地图颜色的问题

关于在windows上显示3D点云地图颜色的问题研究结论

    由于之前项目需求是需要在windows上使用octovis上显示3D点云数据，查阅大量的资料发现，octovis基本是都是在Linux使用的多，windows上玩的网上的资料基本没有，于是乎我就自己想着按照他之前的路线重新编辑，但是可惜没有成功，后来我干脆自己download源码，自己搭框架，给他重新编译生成。具体可以参考我的博客octovis windows下的使用-1_搁浅的渔的博客-CSDN博客

    后来经过项目的推进，需要显示地图的实时的颜色信息，这个就很为难了，因为我本身不是搞slam出生的，所以对octomap和octovis不是很了解。之后查阅了网上的资料

SLAM拾萃(1)：octomap - 半闲居士 - 博客园

Octomap使用总结_DJ_Dreamaker的博客-CSDN博客_octomap使用

Octomap的使用_A_L_A_N-CSDN博客

octomap库的一点总结_你东东哥哥的博客-CSDN博客_octomap python

    提到了一点octovis是用OcTree实现的，所以他只有三种颜色，黑色，白色，高亮色，这个是作者内置的。

    还有一个类是Octomap提供的专门用来自定义树的颜色的，叫ColorOcTree，但是我研究源码下来发现，他并不像OcTree一样能够直接打开文件。

    

   

这就很难受了，人家给的解释是ColorOcTree是需要自己定义每个节点的。也就是说这个需要在生成文件的时候就做，而我们现在用的是OcTree生成的文件，下面是代码。他们之前写的算法也是基于OcTree实现的，而且有一点就是OcTree生成的是bt文件，ColorOcTree生成的是ot文件，两者本质是不一样的，如果需要算法那边需要修改，我这边可能也需要对应的修改。

最终实现的效果类似这样