基于STM32的倾斜仪设计（三）—— 软件设计

3.1 加速度读取

在计算具体倾斜角之前，首先要得到各个轴的加速度信息，即需要对加速度芯片传来的电压信号的处理。

在ADC处理方面，通过单片机的ADC通道将电压信号转换为数字信号。STM32单片机的ADC通道是12位分辨率的逐次比较型ADC。单片机有18个ADC通道，可以对16个外部信号源以及2个内部信号源进行测量，其结果可以以左对齐或者右对齐的方式储存在16位数据寄存器中。[10]

在进行ADC转换时，我们可以利用u16 Get_ADC_Value(u8 ch,u8 times)函数对指定通道的电压值进行读取。在此函数中，ch代表所指定的采样通道，在本设计中，选用的是PC1,PC2和PC3三个通道来分别对三个轴的加速度值进行读取。times代表采样次数，一般来说采样次数越多，所得结果越精确，但所用时间也会越长，影响系统性能，因此需要权衡两者的关系，本次设计中选用的是20次采样，再对其取平均值。

由于ADC通道为12位，因此，满量程3.3V对应的数字信号为212=4096，故采样出的数字信号与原先的电压值之间的关系为：

U=ADC4096*3.3                          (3-1)

其中，U为调理电路对传感器输出电压处理之后的电压值，ADC为采样通道对电压进行模数转换之后的数字量。通过式(3-1)，就可以将采样所得的数字信号准确的还原成为电压值。于是，传感器的输出电压值为：

Ua=U2                              (3-2)

其中，Ua为传感器输出电压值，U为调理电路输出电压值。

得到电压值之后，根据表1所示的加速度与电压关系，就可以很容易的得到三个轴的加速度值，如式(3-3)所示：

a=Ua-0.7720.229*g                          (3-3)

其中，a为各个轴的加速度，Ua为传感器输出电压值，g为当地重力加速度，通常取9.8m/s2。

另外，需要注意的是，此加速度可正可负，取决于芯片各轴正方向与重力加速度方向的关系。所以在计算最终夹角的时候，不仅可以得到被测平面的倾斜角，还可以根据各轴加速度的正负对被测平面的具体形态加以分析。

 

3.2 倾角计算

3.2.1 单轴倾斜角的计算

本设计中，我们选用的是加速度计作为测量倾斜角的传感器，故理所当然的涉及到如何将各个轴的加速度转换为倾斜角的问题。关于这种转换方式，首先有较为简单的单轴加速度测量方法。[2]其原理图如图3-1所示：

                                                       

                                                                   图3-1 单轴倾斜角测量示意图

在图19的单轴倾斜角测量示意图中，我们可以很容易的得出Z轴的倾斜角θ与Z轴加速度之间的关系为：

cosθ=AZg                             (3-4)

即：

θ=arccosAZg                            (3-5)

在(3-4)式和(3-5)式中，θ为Z轴与重力加速度方向的夹角，即被测平面与水平面之间的夹角；AZ为Z轴的加速度；g为当地的重力加速度，通常取9.8m/s2。

此测量方式看起来简单明了，只需要Z轴一个轴的加速度即可得出平面的倾斜角。但实际上，根据现有的研究经验和实验结果来看，由于单片机ADC的进度限制，此种测量方式只有在平面倾斜角度较小时才能具有较高的精准度。当平面的倾斜角度增大时，用这种方式测量得出的倾斜角度会失去精准度，同时其灵敏度和分辨率都会有显著的下降。当倾斜角接近90度时，此方法测出的倾斜角完全偏离正确值。

基于上述考虑，单轴倾斜角测量的方式并不能胜任本设计的倾角测量方法，我们在本设计中需要抛弃这种看上去较为简单的测量方式，另寻它法。

 

3.2.2 三轴倾斜角的计算

由于3.1.1中单轴倾斜角测量方式存在明显的缺陷，我们在本设计中对其进行了改善：充分利用此次选用的三轴加速度计，结合三个轴的加速度，综合分析，得出被测平面的加速度。其原理图如图3-2所示：