PCL MLS平滑点云并计算法向量【2024最新版】

已于 2024-09-01 10:54:47 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： c++ 计算机视觉 开发语言 人工智能 算法 3d
于 2020-05-13 18:04:07 首次发布
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本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2020年5月13日。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的抄袭狗。

博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年7月27日。

一、MLS原理

1、概述

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PCL 滤波采样（三）——MLS平滑
Z's Palace
09-13 1062
不规则数据直接进行曲面重建会造成曲面不光滑或者漏洞，在不能进行额外扫描的情况下，可以通过数据重采样解决这一问题，重采样算法通过对周围数据点进行高阶多项式插值来重建表面缺失部分，也可以用来解决由多个扫描点造成“双墙”伪数据问题。
pcl计算点云的法向量和曲率，并保存在txt文件
05-04
该代码在vs2017中配置的PCL1.9.0环境中运行成功，可以求得点云的法向量和曲率，并存储在txt文件中。
PCL库在点云处理中的应用，深入解析MLS平滑算法及代码实现，加上高效点云数据处理技巧与实际应用案例解析
最新发布
m0_57781768的博客
01-04 2599
Moving Least Squares（MLS）是点云处理中使用的一种方法，它是计算机视觉和3D建模的关键方面。它特别有效于平滑嘈杂数据和估算表面法线，这对于诸如3D重建、物体检测和表面分析等许多应用至关重要。
PCL教程-点云表面重建之使用移动最小二乘法（MLS)
DayDayUp
09-27 6974
/** \brief MovingLeastSquares represent an implementation of the MLS (Moving Least Squares) algorithm * for data smoothing and improved normal estimation. It also contains methods for upsampling the * resulting cloud based on the parametric fit. ...
基于PCL的MLS（移动最小二乘）算法简介与示例
baidu_35536188的博客
04-13 4277
简单分析
pclpy MLS平滑点云并计算法向量
点云侠的博客
12-01 1169
移动最小二乘原理计算点云法线并显示的python实现。
【点云上采样】基于移动最小二乘(MLS)的上采样
原来也有北瓜
11-21 1928
基于MLS（Moving Least Squares）的上采样是一种常用的点云处理方法，用于增加稀疏点云数据的密度和细节。MLS上采样通过对点云进行局部拟合，并使用拟合结果生成新的点，从而实现点云的平滑和细节恢复。针对每一个待上采样的点，选择其邻域内的一组最近邻点。对于选定的邻域点集，通过拟合一个平滑的曲面来逼近这些点。常用的拟合方法包括欧式最小二乘法（OLS）和加权最小二乘法（WLS）。根据拟合结果，生成新的采样点。通常是在拟合曲面上均匀采样一定数量的点。
pcl求平面法向量_pcl之MLS算法计算并统一法向量
weixin_35853083的博客
01-28 1310
利用MLS算法计算法向量，并统一法向。MLS其他说明该算法比直接基于SVD的算法慢，但是对法向进行了统一。#include #include #include #include #include #include #include #include //包含基本可视化类#include #include using namespace std;typedef pcl::PointXYZ poin...
pca_normal_normal_点云_pca_点云主成分分析_法向量计算_
09-29
2. **法向量计算**：基于点云数据的邻域信息，计算每个点的法向量。这通常涉及到相邻点之间的差异和协方差计算，以确定表面的局部朝向。 在实际应用中，PCA可以用于点云数据的预处理，例如去除噪声，或者在保持关键...
NormalVector_求点云法向量_
10-02
本篇将深入探讨基于PCL的点云法向量计算方法。 首先，我们要理解法向量的定义。在三维空间中，一个点云表面的每个点都有一个与该点所在表面垂直的向量，称为该点的法向量。法向量可以用来反映点云表面的几何特性，...
点云滤波文件
03-09
点云数据的滤波文件，亲测有效。。。。。。。。。。。
PCL点云库MovingLeastSquares用法demo
07-08
PCL版本为1.6.0 all in one IDE为 VS2010 本demo实现了mls的用法，压缩包里有点云样本，成功实现了点云的Upsampling。
基于PCL的点云平均间距计算
07-22
采用kdtree树的方法，计算点云的平均间距。计算速度快
PCL学习笔记——NormalEstimation估计点云的法向量_代码.zip
06-06
同时，熟悉PCL的API，如设置输入点云、设置搜索参数、执行法向量估计并获取结果，也是必不可少的。通过实践和代码调试，你可以更好地掌握这个重要技术，并将其应用到自动驾驶系统的设计和开发中。
PCL的MLS（移动最小二乘）
u011489887的专栏
08-16 1096
pcl 最小移动二乘
pcl之MLS算法计算并统一法向量
weixin_33819479的博客
12-28 1505
利用MLS算法计算法向量，并统一法向。MLS其他说明 该算法比直接基于SVD的算法慢，但是对法向进行了统一。 #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #inc...
PCL - MLS代碼研讀（二）- MLSResult
keineahnung2345的博客
08-24 628
PCL中MLS的功能主要實現在mls.h，mls.hpp，mls.cpp三個檔案中。 在實際進入曲面重建及的上採樣的功能之前，首先看到mls.h中宣告了兩個結構體/類別：pcl::MLSResult及pcl::MovingLeastSquares。 pcl::MLSResult用於儲存MLS曲面擬合的結果，pcl::MovingLeastSquares則實現了曲面擬合及上採樣等主要功能。本篇先關注pcl::MLSResult這個結構體。...
PCL 使用MLS对点云上采样【2024最新版】
热门推荐
点云侠的博客
02-27 36万+
上采样 ：上采样是一种表面重建方法，当你有比你想象的要少的点云数据时，上采样可以帮你恢复原有的表面（S），通过内插你目前拥有的点云数据，这是一个复杂的猜想假设的过程。所以构建的结果不会百分之一百准确，但有时它是一种可选择的方案。所以，在你的点云云进行下采样时，一定要保存一份原始数据！
PCL 法向量精细化处理
点云侠的博客
11-18 1750
点云法向量精细化处理。
pcl 无序点云快速计算法向量
06-08
计算点云法向量是许多点云处理任务的基础操作之一。PCL提供了多种方法来计算点云的法向量，其中一种常用的方法是使用最近邻搜索（Nearest Neighbor Search）。 具体来说，可以使用`pcl::NormalEstimation`类来计算点云的法向量。该类将点云视为一个无序点云，并为每个点计算一个法向量。`pcl::NormalEstimation`类内部使用最近邻搜索来查找每个点周围的邻居，并使用主成分分析（PCA）来计算每个点的法向量。可以使用以下代码片段来计算点云的法向量： ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>); pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne; ne.setInputCloud(cloud); ne.setSearchMethod(tree); ne.setKSearch(20); ne.compute(*normals); ``` 在上面的代码中，我们首先创建了一个`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`对象，它表示输入点云。然后，我们创建了一个`pcl::PointCloud<pcl::Normal>`对象，它将存储计算出的法向量。接下来，我们创建了一个`pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>`对象，它将用于最近邻搜索。然后，我们创建了一个`pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>`对象，并将输入点云和搜索方法设置为最近邻搜索。我们还设置了`setKSearch()`函数，以便每个点的20个最近邻将用于计算法向量。最后，我们调用`compute()`函数来计算点云的法向量，并将结果存储在`normals`对象中。 值得注意的是，这种方法计算的法向量是基于每个点周围的邻居计算得到的，并且可能会受到点云密度和采样间隔等因素的影响。如果需要更精确的法向量计算，可以考虑使用基于曲率的方法或基于深度学习的方法等。
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