PCL 删除点云中重叠的点(方法一)【2024最新版】

已于 2024-12-09 19:20:06 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 3d 计算机视觉 c++ 几何学
于 2020-12-17 11:15:39 首次发布
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本文介绍了使用PCL库去除3D点云中重叠点的算法原理，通过设定距离阈值来判断并删除重复点。文章包含详细代码实现，展示了处理后的效果，并提到了CloudCompare软件进行比较验证。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月9日。① 优化代码结构和原理介绍；② 代码在PCL1.14.1上运行成功。

一、算法原理

  如图所示，红色为点云的重叠区域。
在这里插入图片描述

若某一点在某一距离阈值领域内不止其本身一个点，则认为其有重复点。

二、代码实现

#include <iostream>
#include
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PCL 快速删除点云中重叠的点(方法三)【2024最新版】
点云侠的博客
01-18 3134
PCL实现的快速点云去重算法，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月9日。
PCL 剔除点云中的重复点
dayuhaitang1的博客
12-12 1234
CloudCompare&PCL 剔除点云中的重复点
PCL 删除点云中重复的点
weixin_39354845的博客
05-23 1108
项目中有三个点云依次要将其拼接起来，然后每个点云的点是500w 个点左右，这样的话我们最终的点云的个数应该是1500w 个点，我用matlab 加载加载了 好长时间，其实如果点云拼接的比较好的话应该也是900w个点左右，我个人拼接的点云在X方向上的误差是0.9u,Y 方向是1u,但是在Z方向是达到10个u,后来想到一个新的方法就是将点云转为Tif 图然后用TIff图加权处理，这个是后话，目前主要是将点云中重复的点（重复的点的概念就是到给点的距离很近的，我这里的点间距是5u,所以我这里设定的搜索距离是小于5u
使用PCL库删除重叠的点云
DevScribe的博客
08-15 441
然而，在某些情况下，点云中可能存在重叠的点，这可能会对后续的处理和分析造成干扰。为了解决这个问题，我们可以利用点云库（Point Cloud Library，PCL）提供的功能来删除重叠的点。通过使用上述代码，我们可以轻松地删除点云中的重叠点，从而减少后续处理和分析的干扰。接下来，我们创建了一个条件删除器，并设置了一个条件来过滤重叠的点。在本例中，我们仅考虑坐标值都大于0的点。然后，我们应用条件删除器，得到处理后的点云数据。请注意，这只是一个简单的示例，仅演示了如何使用PCL库删除重叠的点云。
PCL点云处理之删除点云中的重复点
FqLibrary的博客
09-29 486
在点云处理中，重复点是一个常见的问题，因为传感器的噪声或扫描过程中的误差可能导致多次采样相同的点。这些重复点可能会影响后续的点云处理任务，例如表面重建或目标识别。这个阈值表示两个点被认为是重复点的最大距离，如果两个点之间的距离小于该阈值，那么它们将被认为是重复点。在本文中，我们将介绍如何使用点云库（PCL）来删除点云中的重复点。滤波器，我们可以轻松地去除重复点，从而提高点云数据的质量和准确性。总结起来，本文介绍了如何使用PCL库删除点云中的重复点。最后，我们输出了原始点云和过滤后点云的大小，并使用。
PCL点云处理之删除当前点云中的重复点 版本二 （提供详细过程）（一百三十一）
weixin_44329757的博客
04-11 468
在一百三十章中已经有背景介绍，正如上图所示，原始点云或者融合点云中可能存在重复点影响后续处理，需要去重复点，单纯靠人眼看去除是不可能的，继续上一章的方法，下面是本人采用一种独特的世间罕有的超级绝妙的方法实现的另一种点云去重复操作，（我叫杨间，当你看到这行字的时候，我已经。。。。。
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
最新发布
点云侠的博客
01-18 60万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年5月10日。
PCL 删除点云中重叠的点(方法二)【2024最新版】
点云侠的博客
02-01 5144
使用PCL与C++标准库实现的删除点云中重叠的点，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月9日。
Open3D (C++)删除点云中重叠的点（C++详细过程版）【2025最新版】
点云侠的博客
07-04 1126
若某一点在某一距离阈值领域内不止其本身一个点，则认为其有重复点。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月6日。
PCL 高效清除点云中的重复点
TechPulseZ的博客
08-17 608
在点云处理领域，如果一个点云中存在重复的点，这些重复点可能会影响后续的处理和分析结果。因此，清除点云中的重复点是一个常见的任务。本文介绍了使用 PCL 库快速删除点云中重叠点的方法。通过加载点云文件并应用体素网格化滤波，我们能够高效地去除重复的点，从而提升后续点云处理和分析的效果。上述代码中，我们首先加载指定的点云文件，并创建一个新的点云数据结构用于存储过滤后的点云。滤波器对点云进行体素网格化处理，以减少点云中的重叠点数量。接下来，我们使用 C++ 编写一个简单的程序来加载点云文件并删除其中的重叠点。
海量点云数据的重复点删除
08-06
基于PCL写的一个删除点云数据中的重复点的程序，也可以稍作修改删除数组中的重复点。目前测试一个四千万个点的点云数据，其中包含有一千万个重复点，运行时间为50s。 文件中是源码，其中包含CMakeLists.txt，可通过配置pcl后直接使用，也可直接复制代码使用
PCL：实现删除点云中重叠的点（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-05 483
PCL：实现删除点云中重叠的点（附完整源码）
【无标题】PCL点云处理之去除同名点、去重影
weixin_42388961的博客
10-31 909
PCL去除同名点，去除重影点。
CloudCompare&PCL 剔除点云中的重复点
dayuhaitang1的博客
07-09 1367
CloudCompare&PCL 剔除点云中的重复点
去除点云中的重复点
HvnJava的博客
09-23 534
点云是一种常见的三维数据表示形式，它由许多离散的点组成，每个点都具有坐标和可能的其他属性。在某些情况下，点云数据可能包含重叠的点，即位置相同或非常接近的点。但在许多应用中，我们希望去除这些重叠点，以减少数据的冗余性并提高后续处理的效率。体素网格滤波是一种常用的点云滤波方法，它将点云划分为规则的体素网格，并对每个体素内的点进行下采样，从而减少点的数量。通过适当的滤波和处理，可以提高点云数据的质量，并为后续的点云处理任务提供更可靠的输入。在本文中，我们将介绍如何使用点云库（PCL）来删除点云中的重复点。
PCL点云处理之去除当前点云中的重复点 版本一（提供详细过程）（一百三十）
weixin_44329757的博客
04-11 1097
去除重复点和去除重叠点是不一样的概念，去除重复点是仅对一片点云进行处理，从中提取滤除重复点后的新点云，这个算法在点云预处理以及点云融合方面有着应用价值。本人实现该功能的具体代码如下，看代码即可理解具体的处理过程和思路。目前手上有一块点云，但部分点云是重复的，即在同一位置可能存在多个距离极小的点云，我认为小于0.1米即为重复，这个值可以修改设置，我们需要去除这部分点云，同一位置只保留一个点，得到一块干净的点云。
PCL：实现快速删除点云中重叠的点（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-17 497
PCL：实现快速删除点云中重叠的点（附完整源码）
PCL:实现删除点云中重叠的点（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-17 289
PCL:实现删除点云中重叠的点（附完整源码）
CloudCompare——删除点云中重叠的点【2025最新版】
点云侠的博客
12-14 8744
使用CloudCompare软件删除点云中重叠的点，爬虫和抄袭狗就不要来丢人现眼了，你爬不全也抄不对。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年1月11日。
pcl 快速删除点云中重叠的点
09-05
pcl库（Point Cloud Library）是一个用于点云处理的开源库，提供了丰富的点云处理算法。要快速删除点云中重叠的点，可以通过以下步骤实现。 首先，加载点云数据并创建一个新的点云对象，用于存储去除重叠点后的结果。接着，遍历原始点云中的每个点，将其坐标转换为字符串，并以此作为键值存储到一个哈希表中。这样可以将相同坐标的点合并为一个键，并且快速检查是否存在重叠点。 在遍历原始点云时，检查哈希表中是否存在相同坐标的点。如果存在，则表明该点是重叠点，不需要添加到新的点云对象中。如果不存在，则将该点添加到新的点云对象中。 最后，保存新的点云对象并释放资源。 下面是示例代码： ```cpp #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> #include <unordered_map> typedef pcl::PointXYZ PointT; typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT; int main() { // 加载点云数据 PointCloudT::Ptr cloud(new PointCloudT); pcl::io::loadPCDFile("input_cloud.pcd", *cloud); // 创建新的点云对象 PointCloudT::Ptr filtered_cloud(new PointCloudT); // 哈希表存储点云坐标 std::unordered_map<std::string, size_t> hash_table; // 遍历原始点云 for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) { // 将点云坐标转换为字符串 std::string key = std::to_string(cloud->points[i].x) + "," + std::to_string(cloud->points[i].y) + "," + std::to_string(cloud->points[i].z); // 检查是否存在重叠点 if (hash_table.count(key) == 0) { // 不存在重叠点，添加到新的点云对象中 filtered_cloud->points.push_back(cloud->points[i]); // 添加到哈希表 hash_table[key] = i; } } // 保存新的点云结果 pcl::io::savePCDFile("filtered_cloud.pcd", *filtered_cloud); return 0; } ``` 通过以上步骤，可以快速删除点云中的重叠点，得到没有重叠的点云结果。
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