PCL RANSAC 拟合直线

一、算法原理

1、算法简介

  在实际应用中获取到的数据,常常会包含有噪声数据,这些噪声数据会使对模型的构建造成干扰,我们称这样的噪声数据点为outliers,那些对于模型构建起积极作用的我们称它们为inliers。RANSAC先随机的选取一些点,用这些点去获得一个模型(做直线拟合,这个所谓的模型就是直线模型),然后用此模型去测试剩余的点,

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