PCL 点云分块【2024最新版】

已于 2024-11-25 20:14:59 修改
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分类专栏： 点云进阶 文章标签： c++ 计算机视觉 3d visual studio
于 2021-12-23 08:11:36 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/122020760
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本文介绍了PCL库中的点云分块算法，包括算法概述、代码实现及结果展示。通过体素化和八叉树结构，实现了点云的高效分块，并提供了查找叶节点、获取体素内点索引的方法。最终展示了分块前后的点云效果。

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博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年11月25日。新增PCL1.14.1版代码。

一、算法概述

1、效果展示

在这里插入图片描述

2、主要函数

  使用 octree 将点云体素化之后，获取八叉树叶子节点可用getLeafContainer()函数。该函数有两种重载方式
方式1：


LeafContainer& pcl
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