Open3D计算点云粗糙度（方法一）

一、Roughness

  通过菜单栏的'Tools > Other > Roughness'找到该功能。

这个工具可以估计点云的“粗糙度”。

  选择一个或几个点云，然后启动这个工具。
CloudCompare只会询问“内核大小”:以每个点为中心的球体半径(参见下面的注释)。

注意：

• 粗糙度估计是非常简单的:对于每个点，“粗糙度”值等于该点与最近邻最佳拟合平面之间的距离。
• 如果没有足够的邻居来计算最小二乘平面(即邻域点个数小于3)，则为这一点设置一个无效标量(NaN)。这个点将以灰色显示(或者如果您取消标量字段属性中的“以灰色显示NaN值”选项，则根本不会显示)。

二、代码实现