Open3D(C++) OTSU点云二值化

本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫与GPT。

一、算法原理

  最大类间方差法（Between-class scatter method）是一种用于分割的方法，它通过计算图像中不同类别之间的方差来确定最佳的分割阈值。以下是最大类间方差法的计算过程描述：

首先，将图像转换为灰度图像，如果图像已经是灰度图像，则可以跳过此步骤。统计图像中每个灰度级别的像素数量，并计算总的像素数量。

初始化最大类间方差为0，最佳分割阈值为0。对于每个可能的分割阈值t（从0到255），执行以下步骤：
a. 将图像分成两个类别：类别1包含灰度级别小于等于t的像素，类别2包含灰度级别大于t的像素。
b. 计算类