3D数学基础:图形与游戏开发---随笔五

向量运算


5.1 线性代数与几何

数学中专门研究向量的分支称作线性代数。


5.2 符号约定

变量是代表未知量的占位符。本书用不同的字体来区分不同的变量:

  • 标量,用斜体的小谢罗马或者希腊字母表示,如abθ
  • 向量,用小写黑粗体字母表示,如abu
  • 矩阵,用大写黑粗体字母表示,如ABR

5.3 零向量

任何集合,都存在加性单位元x,对集合中任意元素y,满足y+x=y。

n维向量集合的加性单位元就是n维“零向量”。(如[0 0 0 0 ···· 0])

零向量是唯一一个没有方向的向量


5.4 负向量

对于任意集合,元素x的加性逆元为-x,其与x相加等于加性单位元。简单的说就是x+(-x) = 0。

公式:
这里写图片描述

几何解释:向量变负,将得到一个和原向量大小相等,方向相反的向量。(向量的大小和方向才是最重要的)
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5.5 向量大小(长度或模)

向量的大小常被称作向量的长度

公式:
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几何解释:对于任意直角三角形,斜边长度的平方等于直角边长度的平方和。
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5.6 标量与向量的乘法

公式:
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几何解释:
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5.7 标准化向量

单位向量就是大小为1的向量,单位向量经常被称作标准化向量或更简单地称为“法线”

公式:
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几何解释:下图的圆是一个单位圆
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5.8 向量的加法和减法

公式(注意:向量不能与标量或维度不同的向量相加减,并且加法满足交换律,但是减法不满足交换律。永远有a+b=b+a,但a-b=-(b-a),仅当a=b时,a-b=b-a):
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几何解释(三角形法则):
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一个点到另一个点的向量,相减和三角形法则(箭头指向被减向量):
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5.9 距离公式

距离公式,该公式用来计算两点之间的距离。

在3D情况中的公式:
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5.10 向量点乘

运算法则:
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几何解释:
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具体公式:
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如果不需要θ的确切值而只需要ab夹角的类型:
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书上的一开始没看懂,后来搜索了一下——向量的平行分量的投影

最后,垂直方向的分量 = 向量v-向量u’


5.11 向量叉乘

向量的叉乘,表示第3点没看明白,二维向量的H为何如此?还请大神不腻赐教!!

叉乘的应用:创建垂直于平面、三角形或多边形的向量


5.12 线性代数公式

abs表示绝对值,mod表示模,sqrt表示开根号。

公式 解释
a+b=b+a 向量加法的交换律
a-b=a+(-b) 向量减法的定义
(a+b)+c a+(b+c)
s(ta)=(st)a 标量乘法的结合律
k(a+b)=ka+kb 标量乘法对向量加法的分配律
mod(ka)=abs(k)*mod(a) 向量乘以标量相当于标量的绝对值为因子缩放向量
mod(a)>=0 向量的大小非负
mod(a)^2+mod(b)^2=mod(a+b)^2 勾股定理
mod(a)+mod(b)>=mod(a+b) 向量加法的三角形法则(三角形两边之和大于或等于第三边)
a·b=b·a 点乘的交换律
mod(a)=sqrt(a*a) 用点乘定义向量大小
k(a·b)=(ka)·b=a·(kb) 标量乘法对点乘的结合律
a·(b+c)=a·b+a·c 点乘对向量加减法的分配律
axa=0 任意向量与自身的叉乘等于零向量
axb=-(bxa) 叉乘逆交换律
axb=(-a)x(-b) 叉乘的操作数同时变负得到相同的结果
k(axb)=(ka)xb=ax(kb) 标量乘法对叉乘的结合律
ax(b+c)=axb+axc 叉乘对向量加法的分配律
a·(axb)=0 向量与另一个向量叉乘再点乘该向量本身等于零
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