Jinterest-CSDN博客

原创知乎:从零开始做自动驾驶定位；注释详解（二）

整个系统分为:数据预处理前端里程计后端优化回环检测显示模块数据预处理节点根据知乎文章以及代码我们知道:节点功能输入输出数据预处理1.接收各传感器信息2.传感器数据时间同步 3.点云运动畸变补偿 4.传感器信息统一坐标系1. GNSS组合导航位置、姿态、角速度、线速度等2.雷达点云信息3.雷达和IMU相对坐标系1.GNSS组合导航位置、姿态2.畸变补偿后的点云备注：以上信息均是经过时间同步的，时间戳已保持一致。/* * @Description: 数据预

2024-09-22 17:20:59 544

原创知乎:从零开始做自动驾驶定位；注释详解（一）

消息发布与订阅目录消息发布与订阅缓冲区机制CMakeLists文件规划*注释参考链接1. 消息发布与订阅消息的订阅和发布，这是每个ROS工程都必备的东西，我们常见的使用方式是在main函数中定义subscriber和publisher，每个subscriber会有一个callback函数与之对应。这种使用方式会带来一些问题，那就是如果订阅的topic比较多，那这个node文件就会充斥大量的callback函数，而且如果有些信息需要在callback内部做比较多的解析和处理

2024-09-22 17:20:35 380

原创【DR_CAN卡尔曼滤波器笔记】一文讲懂卡尔曼滤波器（手把手推公式）（一）

卡尔曼滤波器0.如果你想知道卡尔曼滤波器处于控制理论的什么位置1.什么是卡尔曼滤波器？1.1什么是递归算法和数据融合？1.2概率论与协方差矩阵1.2.1概率、期望、方差、标准差1.2.2正态分布1.2.2.1测量误差的数据融合案例1.2.3协方差矩阵2.线性卡尔曼滤波器推导2.1卡尔曼滤波器的研究模型首先要特别感谢B站的UP主DR_CAN，本文的公式推导都来自他的:【卡尔曼滤波器】_DR_CAN合集以及书籍：控制之美，侵删。感兴趣的同学可以移步B站。本文将结合视频和书籍，尽可能详尽的完成卡尔曼滤波器的公式

2024-09-20 12:32:26 863

原创 DQN (Deep Q-Network) 学习

在人工智能领域，一般用智能体Agent来表示一个具备行为能力的物体.比如机器人，无人车，人等等。那么增强学习考虑的问题就是智能体Agent和环境Environment之间交互的任务。再举玩游戏的例子，比如我们玩极品飞车游戏，我们只看到屏幕，这就是环境，然后我们输出动作（键盘操作）来控制车的运动。那么，不管是什么样的任务，都包含了一系列的动作Action,观察Observation 还有反馈值Reward。所谓的Reward就是Agent执行了动作与环境进行交互后，环境会发生变化，变化的好与坏

2021-05-19 16:03:27 596 1

原创 ubuntu双系统开机紫屏问题

ubuntu双系统开机紫屏问题方法1：https://blog.csdn.net/CCS_330/article/details/93047163方法2：https://blog.csdn.net/chenglanxiang6356/article/details/101055971

2021-03-10 10:31:11 2130

原创 ORB-SLAM2编译安装以及跑KITTI数据集

ORB-SLAM2http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ORB-SLAM2是用于单目，双目和RGB-D相机的实时SLAM库，可计算相机轨迹和稀疏的3D重建（在具有真实比例的双目和RGB-D情况下）。它能够实时检测环路并重新定位摄像机。我们提供了一些示例，以在KITTI数据集以双目或单目，在TUM数据集以RGB-D或单眼，在EuRoC数据集以双...

2020-04-02 15:45:15 8440 3

原创 SLAM十四讲_后端1

后端SLAM 系统的另一个重要模块：后端优化。前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹和地图，但由于不可避免的误差累积，这个地图在长时间内是不准确的。所以，在视觉里程计的基础上，我们还希望构建一个尺度、规模更大的优化问题，以考虑长时间内的最优轨迹和地图。不过，考虑到精度与性能的平衡，实际当中存在着许多不同的做法。视觉里程计只有短暂的记忆，而我们希望整个运动轨迹在较长时间内都能保持最优的...

2020-01-14 20:37:04 1553 1

原创 slam十四讲 _直接法

标题前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹和地图，但由于不可避免的误差累积，这个地图在长时间内是不准确的。所以，在视觉里程计的基础上，我们还希望构建一个尺度，规模更大的优化问题，以考虑长时间内的最优轨迹和地图。第二讲中已经说到，视觉里程计只有短暂的记忆，我们希望整个运动轨迹在较长的时间内都能保持最优状态。在后端优化中，我们通常考虑一个更长时间内(或所有时间内)的状态估计问题，而且...

2020-01-14 19:17:16 2543

原创搭建自己的仿真环境和机器人(turtlebot2+velodyne)(一)

1.launch启动文件启动文件(launch File) 是ros中一种同时启动多个节点的途径，它还可以自动启动ROS Master 节点管理器，并且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供很大便利。这是一个简单而完整的launch文件，采用XML的形式进行描述，包含一个根元素launch标签和两个节点元素node标签:<launch> <node pkg...

2019-12-28 17:45:25 4089 6

原创 turtlebot+gazebo仿真

gazeborviz安装:sudo apt-get install ros-kinetic-rvizGazebo安装:sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control安装turtlebot相关包sudo apt-get install ros-kinetic-turtleb...

2019-12-22 16:02:51 3238

原创 SLAM十四讲第九章注释

最近在学习十四讲第九章，遇到很多困难，将代码注释贴出来，做个记录，不足之处，欢迎指正，共同进步。1.camera.h#ifndef CAMREA_H //防止头文件重复引用的ifndef宏定义，如果没有这个宏，在两处引用此头文件时将出现重复定义，所以每个程序头文件里都会定义这样一个宏#define CAMERA_H#include "myslam/common_include.h" //...

2019-11-15 11:26:39 559

原创 SLAM问题思维导图

SLAM问题数学描述思维导图欢迎使用Markdown编辑器你好！这是你第一次使用 Markdown编辑器所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：全新...

2019-08-31 00:10:13 522 5

qq_37417682的博客