slam基本方程

SLAM 过程可总结为两个基本方程:

xk :k时刻robot的位置,x1、x2...xk构成robot运动轨迹

uk :k时刻运动传感器读数

wk :k时刻噪声

yi   :假设地图由多个landmark(路标)组成,每时刻sensor会测量到一部分路标,yi表示第i个路标

v(k,j) :sensor在k时刻第j个路标观测的噪声

z(k,j) :当robot在 xk 位置上看到某个路标点 yj,产生了一个观测数据 z(k,j)

©️2020 CSDN 皮肤主题: 技术黑板 设计师:CSDN官方博客 返回首页