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原创 slam基本方程

SLAM 过程可总结为两个基本方程: xk :k时刻robot的位置,x1、x2...xk构成robot运动轨迹 uk :k时刻运动传感器读数 wk :k时刻噪声 yi   :假设地图由多个landmark(路标)组成,每时刻sensor会测量到一部分路标,yi表示第i个路标 v(k...

2018-10-16 20:59:45

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原创 slam之相机帧间运动

相机的帧间运动用什么描述? 1.旋转矩阵、平移矢量   2.四元数    3.欧拉角   

2018-10-13 11:15:40

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原创 视觉SLAM(小白版)

视觉slam从根本上其实就是为了回答两个问题: 1. 我在什么地方?——定位。 2. 周围环境是什么样?——建图。 整体视觉 SLAM 流程图如下: 整体视觉 SLAM 流程图 1. 传感器信息读取。在视觉 SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中,还可能有码盘、惯...

2018-10-13 10:52:21

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原创 slam整体框架详解(小白版)

本文是小白我学习slam的记录,方便自己以后看起来没有辣么凌乱,当记个工程日志嘛。 在这里要感谢高翔博士的书《视觉SLAM十四讲》,这本书很幽默地讲解了视觉SLAM 的方方面面的知识。同时本博文一部分是别人的思想,版权归原作者所有,在此向原作者表示感谢!   SLAM(simultaneou...

2018-10-13 10:44:25

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