ROS
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felicx温水煮青蛙
这个作者很懒,什么都没留下…
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slam小白版(2)-- 贝叶斯滤波
1、原理在SLAM问题上,可以用贝叶斯框架来进行描述。简单来说,SLAM是一个状态估计问题,就是要估计状态量(姿态、位置速度和三维点坐标)x1:k={x1,…,xk}x_{1:k}=\left\{x_{1}, \ldots, x_{k}\right\}x1:k={x1,…,xk}。给定一组传感器观测量(即在当前状态下所看到的特征点的像素坐标)z1:k={z1,…,zk}{z_{1:k}}=\left\{z_{1}, \ldots, z_{k}\right\}z1:k={z1,…,zk},有以原创 2021-11-16 21:13:57 · 496 阅读 · 0 评论 -
ROS之使用自定义msg
Ros使用自定义msg# 代码层级图:|- usbacn_ws |- build |- devel |- src |- CMakeLists.txt |- usbcan_test |- include |- .h* |- lib ...原创 2019-08-10 17:18:28 · 3129 阅读 · 0 评论 -
ROS之TF
TF转换理解:借鉴这里https://blog.csdn.net/zong596568821xp/article/details/79101989 1、首先要搞明白URDF、TF和odom的关系 在机器人自主导航中,ROS会构建这几个很重要的坐标系,即frame 在urdf文件中定义base_link -> 代表了机器人的主干,其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一...原创 2019-08-10 17:21:37 · 383 阅读 · 0 评论 -
ROS之topic
一、Ros使用topic发布array:1、C++实现publish 这里只需要数据data数据#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/Float32MultiArray.h"int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "Array_pub"); ros::Nod...原创 2019-08-10 17:23:44 · 975 阅读 · 0 评论 -
ROS之工作空间
★ROS创建功能包$ cd %TOP_DIR_YOUR_CATKIN_WS%/src$ catkin_create_pkg robot_setup_tf roscpp tf geometry_msgs★TF变换https://www.ncnynl.com/archives/201702/1329.htmltf_broadcaster.cpp#include <...原创 2019-08-10 17:24:28 · 205 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu之OpenCV
★ 查看linux下的opencv安装版本:pkg-config opencv --modversion★ 查看linux下的opencv安装路径:sudo find / -iname "*opencv*"★ Ubuntu下多版本OpenCV共存和切换 安装OpenCV参考https://blog.csdn.net/cocoaqin/article/details/781631...原创 2019-08-10 17:25:19 · 168 阅读 · 0 评论