qq_37668436的博客

代码地址所有的学习代码都打包传在github，如果有博客讲解不清楚的，可以在github参考代码对应的学习！！地址：https://github.com/xmy0916/ros_package

前言上几节了解了ROS的三种消息机制,大家对ROS也有了一定的认识,今天再介绍下ROS常用的工具.rostopic传送门rosservice传送门rosnode传送门两款仿真软件介绍Gazebo集成物理引擎的一款仿真软件,主要在场景中仿真机器人的运动等,可以模拟真实场景.通常与ROS结合使用,主流支持机器人的模型文件格式为URDF格式,Xacro格式.RVIZ基于qt设计的数据分析,数据可视化软件,主要用于传感器数据可视化,传感器数据处理,算法验证等.通常与ROS和gazebo联合使

前言前面的教程基本上是常规组别的，主要用于给大家写下摄像头的算法然后体会下PID，今天的教程是面向室外光电创意组的，从2019年钢铁侠科技公司赞助了100台车模开始有了这个组别，这也是智能车向人工智能领域迈进的一步，这个教程理论上也可以用来处理深度学习组别的比赛仿真。真实比赛的车模用的是阿克曼车辆模型，但是在仿真中不太好搭建… …尝试了用MIT的racecar来仿真但是他的教程有点少没太整明白，...

前言本节介绍文件结构以及介绍一下launch文件的编写.文件结构racecar_control文件这个文件夹主要是配置小车的运动,我们的车模是阿克曼车模,前轮相当于舵机转向后轮驱动,这个文件夹就是配置了这两项.config文件夹这个文件夹下就一个racecar_control.yaml文件,也就是运动关节的配置文件:这里面定义了运动控制器对应的模型的关节是哪个,并且定义了每个关节的类型以及PID参数,这个参数基本不需要调整.launch文件夹这下面放置了控制关节运动相关的启动文件:

前言上一节：北邮智能车仿真培训（四）—— 仿真原理详解这一节讲解下ros的画图工具的使用，可以很直观的观察我们的数据，也可以很方便的调试我们的代码。这一套ros的教程对于想参加ROS室外光电创意组的小伙伴也可以起到一个入门的作用，不过真心想参加室外光电创意组的建议看一下我博客里的ros编程实践那些文章，多尝试几个开源的ros平台会有更深刻的理解。rqt_plot使用介绍这里先用一个简单的例...

前言17年参加北邮智能车双车组，18年加入北邮机器人队，19年参加北邮智能车室外光电创意组，感触最深就是北邮机器人队和智能车队的传承，留点东西下来希望能帮大家快速入门，也希望北邮机器人和智能车都能取的好成绩。安装Linux双系统仿真环境搭建在Ubuntu16.04上，这里我装的是双系统，虚拟机当然也可以，要注意的就是Ubuntu的版本最好一致，省的出现很多版本问题。双系统安装参考链接：W...

前言Robocon正式比赛单片机程序主要使用的是c语言，但是考虑到线上培训以及ROS使用c++编程的难度，本次培训主要还是使用Python语言，人生苦短，我用Python。Linux下如何编译pythonlinux系统一般都会自带python环境，何况安装了ROS也会自动安装python2.7。一、进入交互式编程方式：pythonprint("hello world")二、编译本地python文件gedit hello.pyhello.py内容如下：#!/usr/bin/python

前言上一节：北邮智能车仿真培训（六）—— 修改模型参数前面的所有教程已经完全足够你上手修改模型和自己写Python脚本来驱动小车了，这里因为单片机主要还是支持c语言，所以这一节讲下用c++来驱动。注意！这一章节由于我debug过程略微有点曲折，可能中间细节没记录，大家有问题在评论区留言，我会提供解决方案！！！创建cpp程序包cd ~/smartcar_ws/srccatkin_crea...

前言这一节介绍如何读取两台机器人的传感器数据.fetch机器人的摄像头数据读取代码:#!/usr/bin/env python# BEGIN ALL# coding=utf-8import rospy, cv2, numpyfrom sensor_msgs.msg import Imageimport sysimport cv_bridgeclass Catch: def __init__(self): self.bridge = cv_bridge.CvBridge()

前言上一节：北邮智能车仿真培训（七）—— 使用c++编写程序这一节实现两轮平衡车的仿真，工程还是在之前的基础上搭建的。模型包含：两个驱动轮、摄像头、陀螺仪、车身搭建模型一会将SmartCar2.urdf和findline.cpp和smartcar_display_gazebo2.launch文件上传到群文件中。第一步：将SmartCar2.urdf文件放到你之前工程的urdf文件夹，...

前言今天推出了官方的仿真文件，我也参与了部分仿真模型的设计，提供一个简单的参考思路。模型下载地址https://pan.baidu.com/s/1TFBTbCeyQMuKnxemCbyNSw 提取码: crm5安装依赖工具sudo apt-get install ros-kinetic-controller-managersudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-controlsudo apt-get install ros-kinetic-eff

前言上一节：北邮智能车仿真培训（三）—— 给车舞台让它驰骋这一节主要介绍下ros常用工具和上一节控制小车的python脚本内容。看会了，你就也可以修改代码啦。ROS通信机制简单说下ros的通信机制，ros是通过节点将整个网络互联的，节点间数据传输是TCP协议。这里用淘宝做比方，淘宝的商家看成节点，每个客户也看成节点，淘宝的商家会在自己的店铺发布物品，那么物品就有对应的类型，每个客户的节点...

前言上一节讲了ros机制中的话题机制,今天教程讲剩余的两种机制,动作和服务.ROS机制之服务服务适用于只需要偶尔去做并且会在有限的时间内完成的事情.举个例子,我们使用手机的时候想查询自己的手机话费余额,那我们可以使用10086的短信服务,只需要编辑短信发送给10086请求查询余额的服务我们就能收到查询结果.测试ROS服务这里使用ros入门例子测试服务机制.首先启动ros:roscore打开小乌龟:rosrun turtlesim turtlesim_node启动键盘控制:ro

前言今年由于疫情的原因，机器人队的暑假培训改为线上直播课培训的方式，预计培训时间在两周左右，电控组培训时间从7.28日开始（包括7.28日）每天早上9点到11点在b站上直播的方式进行，机械组培训具体以及时间安排由机械的学长学姐安排。赛事介绍 2019 全国大学生机器人赛Robocon山东卫视纪录片 ...

前言上一节：北邮智能车仿真培训（五）—— 数据可视化工具的使用前面的博客基本讲解了怎么将车模部署到你们的电脑上，有些同学可能会有一定的修改模型的需求，比如调整摄像头的角度什么的，这里讲解下如何修改。修改摄像头参数细心的你可能发现了，我建的模型就只是一个urdf文件，所有的修改在这里面完成即可。gedit ~/smartcar_ws/src/smartcar_description/urd...

前言本次课程介绍ROS基础，今年的预备队培训也以ROS为主，最后在比赛中结合控制算法完成任务。ROS是什么ROS又叫机器人操作系统，ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系。ROS的三种机制 —— 话题话题是ROS中最最常用的机制，话题也是ROS设计的高明之处，之前说了ROS是发布订阅的通信框架，这种框架搭建用的就是话题机制。话题机制就是发布者和接收者的话题的名字相同就可以考虑连接，能否连接成功还需要参照发布者和接收者话题的类型是否一致，如果发布者和接收者都

前言上一节：北邮智能车仿真培训（二）—— 搭建仿真模型这一节内容如题，搭建跑道，并让车寻迹，至于是驰骋还是龟速，就看你了。搭建跑道怎么搭建也不是重点，这里直接拷贝我的包吧。百度云： https://pan.baidu.com/s/1ilXvm27kZH-sVyiwWxCrXg 提取码: 25mjcsdn资源：放心吧，点这里不要分下面几步注意一下，小朋友们～来到home目录下，...

一、前言上一节：北邮智能车仿真培训（一）这一节直接讲解模型怎么安装到你的电脑，先让模型动起来，后续再慢慢讲原理二、创建ROS工作区所有命令都在终端输入，ctrl + alt + t可以打开新终端2.1创建smartcar_ws和src文件夹mkdir -p ~/smartcar_ws/srcTips:src文件下以后可以存放我们所有的资源mkdir命令用于创建文件夹，-p表示...

前言上一节教程地址:室外光电仿真教程一参考教程地址:https://www.guyuehome.com/6463参考项目地址:点个star呗,都是免费教程版权原因,本文图片没有转载,建议点击下方原文链接 ↓↓↓原文地址:传送门关于运动控制器官方车模关节名字不同,你其实只需要把我的racecar包里面的racecar_control文件夹拷到你新建的工程下即可,然后修改一下画框内容适配官方车模:gedit ~/smartcar_ws/src/racecar_control/config/ra

前言之前出了自己搭建的摄像头车模，平衡车车模，室外光电车模等，用的差速驱动多少有点瑕疵，这一次直接上阿克曼模型，完美还原赛车车模，速度上也有了提升，会重新搭建智能车系列教程，先上个视屏预热下。 智能车室外光电创意组仿真 这一周会提供教程链接，努力的码ing… …...

报错如题：ImportError: No module named moveit_commander解决方法一、sudo apt-get install ros-kinetic-moveit_commander解决方法二、rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y...

报错如下：>rospkg.common.ResourceNotFound: ××××ROS path [0]=/opt/ros/indigo/share/rosROS path [1]=/home/eon-alone/catkin_ws/srcROS path [2]=/opt/ros/indigo/shareROS path [3]=/opt/ros/indigo/stacks...

报错如下：E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？解决：sudo rm /var/cache/apt/archives/lock sudo rm /var/lib/dpkg/lock...

遇到一个很神奇的问题，用以下命令rostopiclist echo 节点名打印节点消息会警告：发现你的仿真正在进行但是节点没有消息，网上搜了下让我设置use_sim_time设成false，然后设了确实没得问题，但是导航又出问题了。。。警告costmap加载超时，然后把use_sim_time改成true就可以了。。。rosparam set use_sim_time true有空再...

报错信息如下：CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):Could not find a package configuration file provided by “joy” with any ofthe following names:joyConf...

报错：Could not find a package configuration file provided by “mavlink” with anyof the following names:mavlinkConfig.cmakemavlink-config.cmake解决：sudo apt-get install ros-kinetic-mavlink...

[gazebo-2] process has died [pid 11510, exit code 134, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode /home/xmy/smartcar_ws/src/smartcar_description/worlds/smartcar.world __name:=gazebo __log:=/h...

报错消息：Invalid roslaunch XML syntax: mismatched tag: line ××, column ××我的launch文件如下：仔细一看发现第13、第14行的arg标签少了结束标签，所以加上即可。。。...

最近在看python官方的lib文件，可能是手误不小心删了或者手敲了几个空格，使用包时一直报错。。。初学python看不太明白。仔细看了看好像是class的类名被我给删了。。。网上搜了半天没找着turtle的源码。解决方法最直接的解决办法，找到安装python的路径，双击安装文件会弹出：选择repair即可。也就是重新安装了以下python的所有lib啦。...

报错如图：解决办法：在你报错的文件内包含头文件#include "boost/algorithm/string.hpp"然后修改boost::replace_all 为 boost::algorithm::replace_all

打开环境配置文件gedit ~/.bashrc原因一、如果最下面有多条source相关的命令，只需要留下一条，因为只执行最后一条。原因二、若之前用本机远程通过ssh登录别的主机会设置ROS_IP,需要将ROS_IP注释掉，若ROS_MASTER_URI的地址格式不是http://localhost:11311，需要修改成这个。最终格式关闭~/.bashrc。重新source一下...

报错如下：下列软件包有未满足的依赖关系：×××××× : 依赖: ××××××××××但是它将不会被安装E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。解决办法：缺啥下载啥。例:下列软件包有未满足的依赖关系：libavahi-core-dev : 依赖: libavahi-core7 (= 0.6.32~rc+dfsg-1ubuntu2) 但...

前言上一篇博客：ros机器人编程实践（16.2）- 仿真SmartCar之模型“飞起来“上一章我们将模型导入到rviz中并成功的动起来了，但是rviz软件环境主要是用于数据可视化的，处理数据比较方便，真实环境的模型仿真还是需要在gazebo中进行。urdf文件讲解我们之前在16.1中配置的urdf文件只配置了模型的链接方式和形状颜色，只有这些在gazebo物理引擎中是没法进行运动的，需要给...

前言上一篇博客：ros机器人编程实践（16.1）- 仿真SmartCar之搭建模型上一章已经成功搭建SmartCar模型，这一章在基础上做一些优化，并让他跑起来准备工作安装arbotix功能包，用于发布速度命令并执行sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix安装joint-state-publisher发布器，可以控制速度sudo apt-ge...

前言之前用turtlebot仿真过巡线机器人，但是turtlebot略显笨重，为了纪念下本科参加的飞思卡尔，尝试着做一套ROS的仿真SmartCar。创建工作空间创建工作目录,工作空间为SmartCar_ws,资源文件夹srcmkdir -p ~/SmartCar_ws/src初始化工作空间cd ~/SmartCar_ws/srccatkin_init_workspace 创建...

前言上一篇博客：ros机器人编程实践（15.2）- 使用科大讯飞语音控制turtlebot导航在上一篇博客中我们已经实现了语音控制turtlebot导航，这一节尝试实现turtlebot语音播报。科大讯飞的语音合成测试安装教程在这:传送门rosrun xfei_asr tts_subscribe_speakrostopic pub xfwords std_msgs/String "你好...

一、前言接上一篇博客：ros机器人编程实践（15.1）- 使用科大讯飞语音控制turtlebot导航二、使用科大讯飞语音SDK对着上一篇博客中科大讯飞的安装教程，创建了robot_voice的基于roscpp的包创建robot_voice包教程。科大讯飞sdk的安装教程那位博主写了四篇博客介绍已经很详细，就不累述了。2.1 测试语音识别//启动ros服务roscore//启动语音识...

安装参考文章：安装教程使用

前言接上篇博客：ros机器人编程实践（11.1）- 下棋机器人之安装运行R2机器人echo "source ~/r2_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrcroslaunch r2_gazebo r2_gazebo.launch警告解决办法：sudo apt-get install ros-kinetic-g...

前言NASA的R2机器人已经在空间站成功的部署了，可是这个开源机器人在ros平台上的资源很少，估计都被人遗忘了，R2机器人拥有两条机械臂以及人形的外壳，对于初学ros的人来说应该是非常有吸引力的，今天参考书上的例子尝试下R2的操作。实验环境ros：kineticUbuntu：16.04gazebo：7.0.0安装现在下载github的资源是真的慢。。。解决办法可以看我这篇微博：解...