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cartographer源码理解与仿真环境配置

行为树（BehaviorTree ）常见的几种节点类型

cv::Mat 在 imwrite 时只能存储值为char类型，导致想保存int类型的数据时会越界自动转换。那么cv::Mat是否可以存储并保存int类型的数据呢？当然是可以的，定义cv::Mat 为 CV_32S的格式，并以二进制文件进行读写即可。

路径跟踪算法之PID、PP、Stanley 通俗易懂理解

TEB局部路径规划算法详解

通俗易懂理解RANSAC算法

MPC源码解读及路径跟踪demo

MPC，模型预测控制原理及其理论推导

LQR路径跟踪，车辆运动模型、差速运动模型，代码实现

LQR详细推导过程及其应用举例

但大家可能一眼就看出来了，多叉树有一个很明显的问题，它是有向的，即parent节点指向child节点，而且多叉树的特性是一个parent可以有多个child，但是一个child只能有一个parent，所以它不能完整的表征分区关系（比如2-3是相连的，但多叉树无法进行表征）；对于很多机器人产品，都需要去某个区域进行工作（不限于扫地机的清扫任务、无人机的覆盖式搜索、割草机的区域割草等等），对于一次完整的任务而言，输出分区顺序是需要根据需求来的，有了分区之间的图结构后，可玩性就很高了。求取每个小区域的内轮廓。

关于 “operator == ”运算符重载的理解

WSL 全称是（Windows Subsystem for Linux，适用于Linux的Windows子系统），使用 WSL 一方面可以享受 Windows 系统的稳定性，同时可以并存 Linux 环境，还可以直接互相调用，极大地方便了开发人员进行开发工作。第三种是在window上安装子系统，即WSL （运行开销比运行一个虚拟机低很多，所有对硬件要求相对较低，但是没有图形化显示界面，导致实时图片无法显示，据说有其他办法可以实现图像显示）。使用 VSCode 访问 WSL ，更方便开发。

如何配置 shh-key ，保姆级教程

通俗易懂的DWA算法理解入门