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RSS订阅原创 Ubuntu安装OpenCV指定版本
本文提供了一个自动安装OpenCV 4.5.4的bash脚本。脚本首先安装必要的依赖项，包括编译工具、图像/视频库和Python支持包；然后下载OpenCV及其贡献模块源码；接着进行编译安装，配置了非免费模块支持并优化性能。安装完成后，可通过Python命令验证版本。整个流程自动化程度高，只需执行脚本即可完成安装，适合快速部署OpenCV开发环境。
2026-04-01 10:47:20
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原创 EM Planner算法与代码解读
EM Planner是百度Apollo自动驾驶平台的核心运动规划算法，采用多车道策略和Frenet坐标系进行路径与速度规划。其工作原理包括：分层决策机制划分主动/被动变道策略；路径-速度迭代优化结合交通规则约束；SL/ST投影处理静态/动态障碍物；动态规划与二次规划结合生成光滑路径。该算法通过实时决策与轨迹优化，确保自动驾驶车辆的安全性、舒适性和适应性，适用于高速公路及城区等多种场景。
2025-12-04 21:36:32
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原创 概率栅格地图更新过程
本文探讨了概率栅格地图在机器人导航和环境感知中的应用。文章首先通过哲学思考引出事物的对立统一性，随后详细介绍了概率栅格地图的概念及其在SLAM等领域的应用。重点推导了概率栅格地图的数学模型，包括对数几率更新方法和Bresenham直线算法实现。最后提供了基于C++的概率栅格地图实现代码，展示了如何通过激光扫描数据更新地图概率分布。该实现包含栅格单元定义、地图更新逻辑和可视化转换等功能，为机器人环境建模提供了实用解决方案。
2025-04-02 08:52:52
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原创 全覆盖路径规划算法之BCD源码实现（The Boustrophedon Cellular Decomposition）
BCD全覆盖路径规划算法
2025-01-06 19:49:05
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原创 win11配置wsl子系统
WSL 全称是（Windows Subsystem for Linux，适用于Linux的Windows子系统），使用 WSL 一方面可以享受 Windows 系统的稳定性，同时可以并存 Linux 环境，还可以直接互相调用，极大地方便了开发人员进行开发工作。第三种是在window上安装子系统，即WSL （运行开销比运行一个虚拟机低很多，所有对硬件要求相对较低，但是没有图形化显示界面，导致实时图片无法显示，据说有其他办法可以实现图像显示）。使用 VSCode 访问 WSL ，更方便开发。
2024-03-21 10:05:06
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原创 面积法判断多边形顺逆时针
面积法判断多边形顺逆时针// 输入：按照顺序输入多边形的轮廓顶点// 输出：0代表数据有问题，-1代表逆时针，1代表顺时针int estimateContourType(std::vector<cv::Point2f> &contour) { int n = contour.size(); float area = 0.0; if (n < 3) { // 多边形有问题 return 0; } // 先将轮廓变成凸包，默认逆时针（通过索引
2022-05-20 18:21:04
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原创 find()函数 自定义数据类型使用（C++）
find()函数 自定义数据类型使用#include <iostream>#include <vector>#include <algorithm>#include <string>using namespace std;void test01(){ vector<int> f1; for(int i=0; i<10; i++) { f1.push_back(i); } vector<int>::it
2021-12-19 19:51:31
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原创 ifstream读文件操作（以特定符号作为分隔符）
ifstream读文件时，区分以“，”为分隔符的字符串#include <iostream>#include <fstream>#include <string>using namespace std;int main(){ string file_path= "D:\\###\\###\\mac.txt"; string mac_; ifstream ifs; ifs.open(file_path, ios::in); if(ifs.is_ope
2021-12-16 11:07:22
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原创 利用《模板类》构造自己的数据类型容器
利用《模板类》构造自己的数据类型容器#pragma once#include <iostream>#include <string>using namespace std;template<class T>class MyArray{public: // 有参构造 参数：容量 MyArray(int capacity) { this->array_capacity_= capacity; this->array_num_= 0
2021-10-25 11:25:40
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原创 GIT 命令日常使用
GIT 命令日常使用GIT 分支的创建、切换、删除查看分支：git branch创建分支：git branch 切换分支：git checkout 或者git switch 创建+切换分支：git checkout -b 或者git switch -c 合并某分支到当前分支：git merge 删除分支：git branch -d ...
2021-10-09 11:18:35
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空空如也
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