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RSS订阅原创 一步步带你看懂orbslam2源码--单目初始化(五)
回顾: 前面我们已经讲解了orbslam2中的理论环节,包括了RANSAC随机采样一致性算法,阈值的选择缘由,对极约束的原理,单应矩阵和基础矩阵的计算,如何从单应矩阵或基础矩阵中分解出R,t,单目初始化单应矩阵或基础矩阵选择策略等.本章节我们将主要进行单目初始化的理论环节,话不多说,接下来就直接进入正题.理论环节 先贴上Track()函数的整体框架代码,首先第一次执行时,mSta...
2019-11-14 23:09:11
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原创 一步步带你看懂orbslam2源码--单应矩阵/基础矩阵,求解R,t(四)
回顾: 上一节我们主要讲解了对极约束的原理以及F矩阵的求解,单应矩阵的原理以及单应矩阵的求解,RANSAC随机采样一致性算法,阈值选择原理,score计算方式,模型选择策略,并且对创建Frame剩余的部分源码进行补充说明.本章节主要将讲解如何从单应矩阵和基础矩阵中分解出相机位姿和三维空间点坐标,这一部分东北大学的吴博在"ORB-SLAM代码详细解读"PPT中已经进行了详细推导,笔者这次的...
2019-11-14 23:03:23
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原创 一步步带你看懂orbslam2源码--单目初始化(三)
回顾: 好久没更新啦,耽搁了这么久,实在是最近事情有点多,一直抽不出时间来写,趁着空闲之际,赶紧更新一波.上一节我们主要讲解了关于ORB特征点的原理以及源码中的实现,想必读完上节,大家应该对什么是ORB,怎么提取Oriented FAST关键点,怎么计算despritor以及如何进行四叉树存储,筛选高质量特征点,保证特征点提取的均匀性. 接下来,有了图片的特征点信息之后,我们将正式进...
2019-11-14 23:01:47
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原创 SLAM中CMakeLists常见库的相关配置
(1)Eigeninclude_directories( "/usr/include/eigen3" )(2)PCLfind_package(PCL REQUIRED)include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})LINK_DIRECTORIES(${PCL_LIBRARY_DIRS} )add_definitions(${PCL_DEFINITIO...
2019-11-02 16:52:35
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FindCSparse.cmake
2019-07-29
FindG2O.cmake
2019-07-28
空空如也
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