在VScode中编写ROS程序时在IDE中直接编译的配置及操作方式

语言是C++

环境及条件：

已经创建好ROS的工作空间；

mkdir -p xxx_ws/src
cd xxx_ws
catkin_make

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启动VScode：

进入xxx_ws启动VScode；

cd xxx_ws
code .

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设置编译程序：

快捷键ctrl+shift+B调用编译，选择catkin_make:build
点击设置，修改.vscode/tasks.json文件；

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

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最后可进行创建ROS功能包及程序编写等一系列后续工作