机械臂笔记——几何法和DH表示法

正向运动

机械臂的正向运动学（Forward Kinematics）是指给定机械臂的各个关节角度或角速度，计算末端执行器（end-effector）的位置和姿态的过程。正向运动学是一个确定性的过程，可以通过机械臂的运动学模型直接计算出末端执行器的位姿。

基本步骤

1. 建立机械臂模型：根据机械臂的设计，确定其各个关节和连杆之间的相对位置和角度。
2. 应用DH参数：对于使用DH参数建模的机械臂，需要应用DH参数来计算各个关节的变换矩阵。
3. 级联变换：将各个关节的变换矩阵级联起来，从基座坐标系（base frame）变换到末端执行器的坐标系。
4. 计算末端执行器的位置和姿态：将末端执行器的坐标系与基座坐标系对齐，计算出末端执行器的位置和姿态。

计算公式

对于一个具有n个关节的机械臂，其正向运动学可以通过以下公式计算：
$$T_e=T_n\cdot T_{n-1}\cdot \dots \cdot T_1$$

其中，T_e 是末端执行器的齐次变换矩阵，T_i 是第i个关节的齐次变换矩阵。

应用

正向运动学是机器人学和自动化领域中非常重要的概念，它允许工程师和程序员计算出机械臂在给定关节角度或角速度下末端执行器的位姿。这对于机械臂的路径规划和控制至关重要。

结论

机械臂的正向运动学是计算机械臂末端执行器位置和姿态的过程。通过应用DH参数和齐次变换矩阵，可以准确地计算出末端执行器的位姿。正向运动学是机器人学和自动化领域中非常重要的概念，它对于机械臂的路径规划和控制至关重要。

几何描述方式

1. 运动学讨论速度和角速度方面的问题和动力学讨论力和力矩。

2. 机械手臂的基本组成形式

对于任意两个相连的joint(两个axies)有且只有一个线段与两个axes都相互垂直，需要两个参数：link length(ai) 和link twist来定义。

3. 建立坐标系

DH表示法

D-H参数用来描述机器人连杆之间坐标系的变换。z轴是只向关节旋转的轴线；基座的x轴科与i自由选择，其他连杆坐标系的x轴与两个连续z轴的公垂线段共线，y轴由右手定则确定。D-H表示法有两种表示方式：Craig和Standard。

Craig表达法

D-H表示法（Denavit-Hartenberg Parameters）是一种用于描述机器人关节和连杆之间关系的参数集，它由Jack Denavit和Richard Hartenberg在1955年提出。这种参数化方法允许我们用一组简单的参数来表示机器人连杆的旋转和平移，这些参数对于建立机器人运动学模型至关重要。
D-H参数包括以下几个部分：

1. 连杆长度（a）：相邻连杆之间的线性距离。

2. 连杆角度（α）：从基座坐标系到当前连杆坐标系的旋转角度。

3. 连杆偏移（d）：从基座坐标系到当前连杆坐标系的平移距离。

4. 连杆旋转（θ）：从当前连杆坐标系到下一连杆坐标系的旋转角度。
   D-H参数的表示方式通常使用一个4x4的齐次变换矩阵，该矩阵可以表示为：
   $$T_i=\left[\begin{array}{cccc}\cos ({\theta }_i)& -\sin ({\theta }_i)& 0& a_i\\ \sin ({\theta }_i)& \cos ({\theta }_i)& 0& b_i\\ 0& 0& 1& c_i\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

其中：

• ( \theta_i ) 是连杆i的旋转角度。
• ( a_i ) 是连杆i的线性距离。
• ( b_i ) 是连杆i的平移距离。
• ( c_i ) 是连杆i的偏移距离。
  在实际应用中，D-H参数通常用来建立机械臂的运动学模型，通过将每个连杆的D-H参数相乘，可以得到从基座到末端执行器的总变换矩阵。这个总变换矩阵可以用来计算机械臂末端执行器的位置和姿态，从而实现机械臂的运动控制和路径规划。
  D-H表示法的优点是简单直观，容易理解和应用。然而，它也存在一些局限性，例如，当机械臂的连杆长度相差较大时，D-H参数可能会导致较大的计算误差。因此，在实际应用中，可能需要对D-H参数进行一些调整和优化，以提高机械臂的运动学模型的准确性。

4. 更真实的情况

真实工况下，关节机构部分存在电机以及减速器，这些机构和关节坐标系之间也存在坐标系变换的问题。

复杂结构（足式机器人）复合结构

Standard表达法

两个定义方式但最后计算得到的变换矩阵是一样的。

Reference

机械臂