ubuntu16.04 安装 ROS-Kinetic Kame

已于 2022-06-20 15:13:21 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： ubuntu
于 2020-05-11 10:51:55 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38153833/article/details/106049411
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ROS的Kinetic Kame版本安装

  1. ubuntu16.04 安装ROSKinetic Kame
  2. ubuntu18.04安装ROS 的melodic版本（本文不讨论）

参考主要这几篇文章：
安装步骤参考文章1
安装步骤参考文章2
安装步骤参考文章3
1.解决Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-mi问题->软件包换个源
2.解决sudo rosdep init的github源找不到的方法1
3.解决sudo rosdep init的github源找不到的方法2
4.解决rosdep update 命令出现错误
小乌龟演示

配置 source自启动不用每次手动输入source
即source /opt/ros/kinetic/setup.bash
或者用gedit .bashrc
在里面最后添加source /opt/ros/kinetic/setup.bash

进入正题

  1. 更换源
    在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索"软件和更新"/“software and update”。
    在这里插入图片描述

    打开后按照下图进行配置（确保你的"restricted"， “universe，” 和 "multiverse."前是打上勾的）,且"下载自"选择阿里云镜像服务器：

在这里插入图片描述
配置完成后就可以关闭该窗口了。

  1. 添加源

设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
  1. 更新系统软件处于最新版
sudo apt-get update
  1. 安装ROS kinetic完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
  1. 初始化rosdep
sudo rosdep init


rosdep update
  1. 配置ROS环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  1. 安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
  1. 测试ROS是否安装成功
    打开终端，输入roscore
    在这里插入图片描述
绑个蝴蝶结
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ROS kinetic官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 1. 配置Ubuntu的资源库："restricted"，"universe"和"multiverse"。一般情况是不用配置的，参考下图红色框部分。 如果没有配置，可以参考Ubuntu官网：点击打开链接 2. 设置Ubuntu的sources
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1. 配置软件和更新 最好全部选上，注意源不要换（换了国内源可能安装会出问题） 全勾选，不勾选会有问题！ Ubuntu软件和更新勾选完毕之后点击关闭，点击之后可能有点慢，耐心等待。 2. 设置sources.list sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >...
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1.配置自己电脑上的软件仓库 在系统的软件仓库中，允许使用restricted、universe和multiverse”存储库，将它们都打上勾 2.设置sources.list 设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 若下载速度缓慢，
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