ROS
酸菜。
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ROS一些较好的博客推荐
https://www.jianshu.com/p/ee8bde3b84c4 //ROS环境变量设置问题https://github.com/ART-Robot-Release/racecar //官方代码网址 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'151.101.72.249 http原创 2021-10-31 23:18:01 · 227 阅读 · 4 评论 -
用STDR包进行简单的二维机器人仿真
1:安装仿真包sudo apt-get install ros-$ROS_DISTEO-stdr-simulator2:运行 roslaunch stdr_launchers server_with_map_and_gui_plus_robot.launch //该包的话题名为/robot0/cmd_vel3:查看话题rostopic info /robot0/cmd_vel...原创 2019-11-16 22:17:33 · 655 阅读 · 0 评论 -
ROS 创建library
https://blog.csdn.net/Will_Ye/article/details/79587075原创 2019-11-14 22:05:35 · 298 阅读 · 0 评论 -
在ROS中使用c++类
一般做法:1:在头文件中定义类:定义类的所有成员函数的原型。定义私有和公共数据成员。定义类构造函数原型。2:定义cpp文件:包含上面的头文件。包含已声明成员函数的工作代码。包含在构造函数中封装必要的初始化代码。例如.h文件// example_ros_class.h header file //// wsn; Feb, 2015// include this file in...原创 2019-11-11 20:10:58 · 4370 阅读 · 0 评论 -
ROS参数服务器
ROS参数服务器像是一个共享内存,我们通过节点内的代码,终端命令,launch文件,任何进程都可以读取,写入或者更改参数服务器上的参数值。例如我们通过运行 以下命令启动一个launch文件roslaunch packgname filenamelaunch文件的内容为:<launch><rosparam command="load" file="$(find cust...原创 2019-11-10 20:31:11 · 241 阅读 · 0 评论 -
定义一条变长消息
首先创建msg文件参考:https://blog.csdn.net/qq_38158479/article/details/102936913在.msg文件中添加float64[] dbl_vec然后创建发布者和订阅者//发布者#include <ros/ros.h>//next line requires a dependency on custom_msgs with...原创 2019-11-07 21:46:05 · 466 阅读 · 1 评论 -
定义自定义消息
一:首先在功能包目录下(与src目录相同)创建msg文件夹,在文件夹里创建一个.msg文件。例如一个名为num.msg的文件内容为:Header header int32 demo_int float64 demo_double二添加依赖项在xml文件中添加<build_depend>message_generation</build_depend><ru...原创 2019-11-06 16:07:33 · 224 阅读 · 0 评论 -
ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解
详情参考:https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html原创 2019-11-06 15:00:22 · 239 阅读 · 0 评论 -
rosed命令的使用
一、rosed1、作用:直接编辑一个文件而不需要打开完整路径名2、语法:rosed [package_name] [filename]3、如果不知道编译哪个文件名,可以使用tab进行查询rosed [package_name] ...原创 2019-11-01 22:18:02 · 1181 阅读 · 0 评论 -
ROS服务和参数
根据小海龟的例子讲解ROS服务和参数。首先启动:roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key一:ROS服务服务是节点相互通信的另一种方式。服务允许节点发送请求并接收响应。二:rosservice的使用rosservice list //列出当前的所有服务个数rosser...原创 2019-10-15 21:47:58 · 380 阅读 · 0 评论 -
launch启动文件的使用方法
1:launch文件的基本语法其中代表launch文件的开头,代表launch文件的结尾。pkg:节点所在的功能包名称type:节点的可执行文件名称name:节点运行时的名称其中相关的参数还有output,respawn,required,ns,args等...原创 2019-10-10 23:09:31 · 3241 阅读 · 0 评论 -
ROS参数命令行的使用
rosparam1:列出当前所有参数rosparam list2:显示某个参数值rosparam get param_key3:设置某个参数值rosparam set param_key param_value4:保存参数到文件rosparam dump file_name5:从文件读取参数rosparam load file_name6:删除参数rosparam dele...原创 2019-10-10 19:42:33 · 518 阅读 · 0 评论 -
创建工作空间和功能包
1:创建工作空间mkdir catkin_wscd catkin_ws/mkdir srccd src/catkin_init_workspace2:编译工作空间cd ..catkin_make3:回到src目录下创建功能包catkin_create_pkg test_pkg rospy roscpp std_msgs4:回到catkin_ws目录下编译功能包cat...原创 2019-10-03 21:45:58 · 1097 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04 安装 ros Melodic
1:添加软件源sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’2:添加密匙sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers...原创 2019-10-01 16:38:55 · 807 阅读 · 0 评论