山城盛夏的博客

从零开始做自动驾驶定位（二）：轨迹精度评估一、EVO工具的使用1.evo简介evo [1] 是一个很好的测评工具，它可以根据时间戳将轨迹进行对齐，同时可以将不同尺度的轨迹按照你指定的标准轨迹进行拉伸对齐，并可以算出均方差等评定参数，用于测评slam算法性能。支持的格式有：“TUM”轨迹文件； ”KITTI“位姿文件； “EuRoC MAV”(.csv groundtruth and TUM trajectory file)； ROS bagfile withgeometry_...

从零开始做自动驾驶定位（一）：KITTI数据集目录一、数据集介绍1. 整体介绍2. 采集平台3. 选择与使用二、KITTI数据转成ROS的bag文件1. 升级numpy2. 安装kitti2bag3. 下载文件并设置目录4. 转换文件三、bag文件测试参考资料一、数据集介绍1. 整体介绍 做算法，首先要先搞数据，开源代码自然用公开的数据集最好，本系列文章的代码就选KITTI数据集 [1] 为测试数据。KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理...

C++ | regex | 正则表达式1.正则程序库（regex）简介 「正则表达式」就是一套表示规则的式子，专门用来处理各种复杂的操作。std::regex是C++用来表示「正则表达式」（regular expression）的库，于C++11加入，它是class std::basic_regex<>针对char类型的一个特化，还有一个针对wchar_t类型的特化为std::wregex。2.正则文法（regex syntaxes） std::r...

C++ tuple（STL tuple）模板用法详解(转)目录C++ tuple（STL tuple）模板用法详解(转)1.tuple模板简介2.tuple 的操作2.1.tuple 的构造2.2.tuple 的比较运算2.2.tuple 的交换2.3.tuple 元素的访问2.3.1.基于索引访问2.3.1.基于类型访问 3.结合tie模板使用3.1.使用tie访问tiple3.2.std::ignore3.3.用 tie() 函数实现字典比...

C++ | 强制类型转换（转）目录C++ | 强制类型转换（转）1. c强制转换与c++强制转换2.static_cast、dynamic_cast、const_cast、reinterpret_cast2.1.static_cast2.2.dynamic_cast2.2.1.指针类型2.2.2.引用指针类型2.3.const_cast2.4.reinterpret_cast3. c++强制转换注意事项1. c强制转换与c++强制转换 ...

C++ 排序函数用法详解 C++ STL 标准库提供有很多实用的排序函数，如表 1 所示。通过调用它们，我们可以很轻松地实现对普通数组或者容器中指定范围内的元素进行排序。表 1 C++ STL 排序函数 函数名 用法 sort (first, last) 对容器或普通数组中 [first, last) 范围内的元素进行排序，默认进行升序排序。 stable_sort (first, last) 和 sort() 函数功能相似，不同之处在于，对于 [first...

C++ | STL | replace | replace_if | replace_copy | replace_copy_if(转)目录C++ | STL | replace | replace_if | replace_copy | replace_copy_if(转)1.简介2.replace3.replace_if4.replace_copy5.replace_copy_if1.简介 c++ replace 系列函数主要作用在于替换容器中与给定...

C++ | STL | 序列容器 | 关联容器目录C++ | STL | 序列容器 | 关联容器1.前言2.序列容器2.1.vector容器2.2.array容器2.3.valarray容器2.4.queue容器2.5.deque容器2.6.priority_queue容器2.7.list容器2.8.forward_list容器2.9.bitset容器2.10.stack容器3.关联容器3.1.set容器3.2.multiset容器3.

C++ 之高效使用STL(查找算法的选择)(转)1.STL查找算法简介 你要寻找什么，而且你有一个容器或者你有一个由迭代器划分出来的区间——你要找的东西就在里面。你要怎么完成搜索呢？你箭袋中的箭有这些：count count_if find、find_if binary_search lower_bound、upper_bound equal_range 面对着它们，你要怎么做出选择？简单。你寻找的是能又快又简单的东西。越快越简单的越好。暂时，我假设你有...

C++ | STL | 大顶堆 | 小顶堆 | std::priority_queue目录C++ | STL | 大顶堆 | 小顶堆 | std::priority_queue1.C++ greater()和less()[1]1.1.greater()和less()定义1.2.greater()和less()使用方法2.大顶堆 | 小顶堆 | std::priority_queue[2]2.1std::priority_queue简述2.2priority_queue模板..

头文件：< algorithm >1.两个数找最小值:int min_data = min(10,20);cout<< "min_data:" << min_data <<endl; //102.找一个系列里的最小值 (使用initializer_list<>)//利用min( {} )min_data = min({1,2,0,-40,-20,99});cout<< "min: "<< min_

C++中cin的详细用法(转)目录C++中cin的详细用法(转)1. cin简介2. cin的常用读取方法2.1 cin>>的用法2.2 cin.get的用法3. cin的条件状态4. cin清空输入缓冲区5.其它从标准输入读取一行字符串的方法5.1 getline读取一行1. cin简介 cin是C++编程语言中的标准输入流对象，即istream类的对象。cin主要用于从标准输入读取数据，这里的标准输入，指的是终端的键盘。此外，co...

C++之Lambda表达式（转）目录C++之Lambda表达式（转）1. 概述2. Lambda 语法分析2.1 [函数对象参数]2.2 (操作符重载函数参数)2.3 mutable 或 exception 声明2.4 -> 返回值类型2.5 {函数体}3. 示例3.1 示例 13.2 示例 24. 总结1. 概述 C++ 11 中的 Lambda 表达式用于定义并创建匿名的函数对象，以简化编程工作。Lambda 的语法形式如下：[..

（转 ）C++11多线程条件变量std::condition_variable详解目录std::condition_variable 类介绍std::condition_variable 构造函数std::condition_variable::wait()std::condition_variable::wait_for()std::condition_variable::wait_until（）std::condition_variable::notify_one()st

Sophus库的安装和使用教程（转载）目录Sophus库的安装和使用教程（转载）一、Sophus库简介：二、Sophus安装方式：三、Sophus的使用教程：1. Sophus库的各种形式的表示如下：2. SO3的构造函数为：3. SE3的构造函数为：4.SO3,SE3和se3的输出说明：四、SO3，so3，SE3和se3初始化以及相互转换关系1.转换关系图：2.代码示意：一、Sophus库简介： Eigen库是一个开源的C++线性代数...

Eigen库使用指南(转载)目录Eigen库使用指南(转载)1.模块和头文件2. Matrix类3. 矩阵与向量的运算4. Array类5. 块操作6. 矩阵初始化7. 归约，迭代器，广播8. Map类9. 混淆问题1.模块和头文件Core #include<Eigen/Core>，包含Matrix和Array类，基础的线性代数运算和数组操作。 Geometry #include<Eigen/Geometry>，包含旋转，平移，缩

ctime库函数的使用目录ctime库函数的使用一、基本概念的理解：二、与日期和时间相关的数据结构三、与日期和时间相关的函数及应用 1. 获得日历时间2 .获得日期和时间3. 固定的时间格式4 计算持续时间的长度5 分解时间转化为日历时间6. 处定义输出时间格式 本文探讨了C/C++中对日期和时间操作所用到的常用功能，并以大量的实例向你展示了#include <ctime>头文件中声明的各种函数和数据结构的详细使用方法。...

详解C++11智能指针目录详解C++11智能指针前言C++11智能指针介绍为什么要使用智能指针auto_ptrunique_ptrshared_ptrweak_ptr前言 有些c++特性并没有带来实际上性能的提升，而且还要花很多的时间来学习，导致我一段时间并不看好智能指针，因为普通指针用的很习惯了。但是看到越来越多的人在使用这个特性时，你没有理由不去学习它，掌握它。 这篇博文来自：https://www.cnblogs.com/Wi...

Cartographer 3D激光SLAM测试记录文档　１．硬件准备：　　　　　　　　速腾聚创１６线激光雷达；　　　　　　　　ｘｓｅｎｓｅ　Ti_30　６轴ＩＭＵ；（３Ｄ必须要ＩＭＵ）　２．到官网下载相关的ＲＯＳ驱动文件编译安装相关。开始测试：　修改cartographer_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/launch/目录下的ｌａｕｎｃｈ文件：　修改如下：<launch> <param..

C++11 多线程标准库<thread><mutex>目录C++11 多线程标准库C++11 <thread>一、前言二、thread构造函数1.头文件构造函数2.std::thread 各种构造函数例子如下：三、std::thread 赋值操作1.std::thread 赋值操作函数2.std::thread 赋值操作例...