标定中存在的变换（射影变化、仿射变换等) 在标定过程中存在多种物理变换，在这里进行整理，以便之后使用：1. 刚性变换只是物体的位置（平移变换）和朝向（旋转变换）发生改变，而形状不变，这样得到的变换称为刚性变换。2. 等距变换它相当于是平移变换（t）和旋转矩阵（r）的复合，等距变换前后长度、面积、线线之间的角度都不变,自由度（1+2）变换矩阵如下：3. 相似变换它其实就是等距变换和均匀缩放（S）的一种复合，类似于相似三角形，相...
相机标定之棋盘标定 该文章主要学习如何进行相机标定，原理部分只是比较多，不多赘述。首先，相机标定主要是去求解内参K和外参（R|T）。以下为相机标定过程中常用的opencv自带的几个重要函数。 1.opencv 提供的函数ProjectPoints2（），投影三维点到图像二维点。函数参数如下void cvProjectPoints2( const CvMat* object_points, const...
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