英迈克伺服说明书接线图更正

    
找了一个从老机器上卸任的英迈克伺服，听说可以串口485控制

网上找了官方的说明书，浏览了一番。

百度搜到3.0版本的 24页DB15 DB44接线图十分不严谨啊，标号正确，图形居然画反了！说错误也不为过。太容易误导接线了

有用到自己接线的师傅特别注意一下咯
到官网也没有找到任何新版说明书的信息，做产品可不能如此粗心大意。

下面我来改正一下

 

再说串口通信基本指令
!XXxxxx的数据格式 xxxx是16位带符号数据，低八位在前

16位带符号数据字字珠玑
发送31位数据时特别注意 先发高16位，再发低15位 因为带符号！！！所以低15位！!!不是32位数据！！

来张图

针对指令说明写了简单程序，哎，果然能控制。

代码

    def int32to16_15(_int32):
        _15=_int32&0x7fff
        _16=(_int32&0xffffffff)>>15
        return (_16,_15)
    def int16to8_8(_int16):
        _h8=(_int16&0xff00)>>8
        _l8=(_int16&0xff)
        return (_l8,_h8)

    def cmd_start():
        # '''
        # !XXxxxx的数据格式 xxxx是16位带符号数据，低八位在前
        # 系统启动指令!AD30
        ad30 = [33, 65, 68, 0x1e, 0]
        # !VA0
        va0 = [33, 86, 65, 0, 0]
        sop.serialSendData(ad30)
        sop.serialSendData(va0)
        time.sleep(0.001)
        # 发送两遍
        sop.serialSendData(ad30)
        sop.serialSendData(va0)
        time.sleep(0.001)

        pass
    def cmd_stop():
        # '''
        # ?ST  0 0停止命令
        st00 = [63, 83, 84, 0, 0]
        sop.serialSendData(st00)
        pass
    def cmd_posi(p):
        # '''s设定位置!AD43 !VAxxxx !AD44 !VAxxxx 说明书理解value是31位有符号数据
        #可以设定正负位置
        ad43 = [33, 65, 68, 0x2B, 0]
        ad44 = [33, 65, 68, 0x2C, 0]
        _16_15 = int32to16_15(p)#100000==10圈， 编码器X4为单位；推出10000为1圈，编码器是2500线
        _16_l8h8 = int16to8_8(_16_15[0])
        _15_l8h8 = int16to8_8(_16_15[1])
        va_16 = [33, 86, 65, _16_l8h8[0], _16_l8h8[1]]
        va_15 = [33, 86, 65, _15_l8h8[0], _15_l8h8[1]]
        sop.serialSendData(ad43)
        sop.serialSendData(va_16)
        time.sleep(0.001)
        sop.serialSendData(ad43)
        sop.serialSendData(va_16)
        time.sleep(0.001)

        sop.serialSendData(ad44)
        sop.serialSendData(va_15)
        time.sleep(0.001)
        sop.serialSendData(ad44)
        sop.serialSendData(va_15)
        time.sleep(0.001)
        pass
    def cmd_speed(s):
        # '''设定速度!AD30 !VAxxxx
        #位置模式下，正负速度无所谓
        ad40 = [33, 65, 68, 0x28, 0]
        va100 = [33, 86, 65, 0x64, 0x00]#测试数据100
        vaN100 = [33, 86, 65, 0x9c, 0xff]#测试数据-100
        val8h8=int16to8_8(s)
        va=[33, 86, 65, val8h8[0], val8h8[1]]
        sop.serialSendData(ad40)
        sop.serialSendData(va)
        time.sleep(0.001)
        sop.serialSendData(ad40)
        sop.serialSendData(va)
        time.sleep(0.001)  # '''
        # ----------------------------------
        pass
    def cmd_posi_speed(p,s):
        cmd_speed(s)
        cmd_posi(p)


    def main():


        import time
        zzzc=0
        while 1:
            zzzc+=1
            print("-------------------------------",zzzc)
            

            cmd_start()

            cmd_posi_speed(1000000, 1500)
            time.sleep(6)
            cmd_posi_speed(-1000000, 1000)
            time.sleep(6)
           


    main()

不过速度过快，报错err70，不知何解？
见说明有提到ymclink软件，看起来高大上，但搜不到，官网也没有。

不知通信协议是什么。

问厂家还没答复。这个品牌怎么样，可不可信赖？有没有懂的老师用过485通信控制？希望前辈不吝赐教！