2017年08月_qq_278667286

原创 mpu6050 arduino串口通讯在ros下的可视化实验

dmp iic mpu6050的通讯获取加速度角速度二者结合求出角姿势四元数，发送到计算机。串口协议编写解析ros发布位姿里程数据试验了卡尔曼滤波，加速度积分成位移（漂移问题）加速度转到频域下积分成位移（高频）参考文章fft变换卡尔曼滤波等算法结论：mpu6050做角姿还不错，求位置很难。是否是精度问题？噪声问题？低精度信号淹没在大噪声中？算法问题？没有合适的算法求出纯加速度，进行恰当的滤波？有待深入学习。#include #incl

2017-08-23 19:39:04 2601

原创 mpu6050加速度角速度融合为四元数计算函数的说明

arduino mpu6050 四元数相关基本能找到这样的源码。至于它参数是怎么填，似乎有些迷惑，下面说说我的理解。ax,ay,az是加速度，一般的计算是a=acc/AcceRatio;gx,gy,gz 是角速度，单位是弧度/秒,这个一定要注意。g=gyro/GyroRatio;//此时单位为度/秒。g=g/180*3.14;//这样才能带入函数进行计算在应

2017-08-17 13:08:35 12628 6

原创欧拉角表示方式的理解

欧拉角代表一系列的三维基本旋转，也就是围绕一个坐标系的各轴的一系列旋转。例如，首先绕z轴旋转一个α角，然后绕x轴做一个β角的旋转，最后再绕z轴来一个γ角的旋转。任何关于使用欧拉角的讨论都要以他们的定义方式为先导。经典欧拉角定义坐标系E下的欧拉角(α，β，r) α(z)，β(x)，r(z)两种等价的旋转理解方案1.绕[坐标系E]下的z轴旋转α，绕

2017-08-15 15:54:28 9820

原创高通滤波与低通滤波的简单理解

设x[n]为采样数据y[n]为滤波结果初始y[0]=x[0];高通滤波;i从1到n-1循环操作y[i] = α * y[i-1] + α * (x[i] - x[i-1]) a在不断变弱上次滤波值的基础上，增加本次采样值与上次采样值之间的变化。低通滤波：i从1到n-1循环操作y[i] = α * x[i] + (1-α) * y[i

2017-08-10 14:34:59 23009 4

原创 ros要学习的四元数初探

ros要学习的四元数初探把四元数看做一个标量和一个3维向量的组合。实部w表示标量，虚部表示向量标记为V或三个单独的分量（x,y,z）,则四元数可以记为[ w, V]或[ w，（x,y,z）]也可以计为[V,w]或[（x,y,z）,w]。任意一个四元数可以表示为：q=[x,y,z,w]=xi+yj+zk+w其中，虚部规则i^2=j^2=k^2=ijk=−1, ij

2017-08-10 00:24:36 5481

原创 arduino项目名与项目下的文件名重复会导致报错 undefined reference to `setup' |`loop'问题

譬如有个a.ino 项目，同文件目录下有a.h、a.cpp 编译时报错：undefined reference to `setup'undefined reference to `loop'报错示例如下Arduino:1.6.5 (Windows XP), 板："Arduino Nano, ATmega328"构建选项已变更，全部重新构建

2017-08-08 14:59:56 4914 3

原创 arduino can总线实验，开源调试软件的串口数据包协议。

看了分享一个自己写的串口数据分析、图形显示软件 can debugger 串口调试助手免费，功能强大！http://blog.csdn.net/lanmanck/article/details/50787536这个帖子，感觉can协议可视化串口调试很赞！前辈的软件开发肯定付出了很多辛勤的汗水。于是就研究了下软件开源的串口数据包协议。官网地址：http://www.la

2017-08-08 12:55:02 6957 5

翻译 xp系统Arduino编译时，出现collect2.exe: error: ld returned 5 exit status的解决方案

1.运行环境Windows xp;Arduino1.6.5 IDE.2.问题在Arduino编译时，出现如下的错误： collect2.exe: error: ld returned 5 exit statusexit status 13.来自国外论坛替换文件的解决方案Finally, your solutio

2017-08-08 10:11:48 5575

转载 HC05蓝牙模块的AT模式设置的方法

http://www.arduino.cn/thread-2961-1-1.htmlHC05蓝牙模块的AT模式设置的方法大致有三种：一、默认设置二、用USB转UART模块设置三、用带有蓝牙设置的主控器串口程序进行设置第一：主要默认设置：模块工作角色：从模式串口参数：38400bits/s 停止位1位无校验位配对码：1234 设备

2017-08-05 20:45:01 8823 2

原创 ros 节点实现简易超声雷达串口通讯模拟出激光雷达消息

ros 节点实现简易超声雷达串口通讯模拟出激光雷达消息#include //ROS已经内置了的串口包#include #include #include #include //包含boost库函数//#include //#include #include #include using namespace boost::asi

2017-08-04 15:07:25 2369

原创制作ros自主导航用的简易超声雷达

学习ros自主导航没有雷达怎么办？如果你手里已经有了一个超声模块hcsr04、一个舵机和一个arduino，再加上一点动手能力，那么就万事大吉了。以下代码实现简易的超声雷达，ros节点可以通过串口与单片机通讯。ros节点把数据转换成标准消息后再发送到所需的主题。性能参数分辨率 64点扫描频率约 0.5-2hz。距离识别 1-400cm扫描范围0-180度，看舵机范

2017-08-03 23:35:39 1603 3

原创 iic协议扩展板和pmw引脚控制舵机转向与超声测距的实验,可实现简易超声雷达

iic协议扩展板和pmw引脚控制舵机转向与超声测距的实验,可实现简易超声雷达//#include #include #include #include Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x42);Servo myservo; // Change the pins if you wish.ST_HW_HC_SR04 ultr

2017-08-03 15:49:45 1613

原创 c51上跑smallrtos 之ds1302 存取日期

ds1302 存取日期 /*********************************************************************** ** Ds1302 ** ********************

2017-08-01 11:41:36 498

原创 c51上跑smallrtos 之lcd1602任务

c51上跑smallrtos 之lcd1602任务 /*********************************************************************** **

2017-08-01 11:31:55 596

原创 c51上跑smallrtos 之4x4 矩阵键盘任务

c51上跑smallrtos 之4x4 矩阵键盘任务/**********************键盘处理********************************///uint8 const KeyDownCommnd[17] = {0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16};//uint8 const KeyUpCommnd[17]

2017-08-01 11:29:09 427

原创 arduino上跑freertos 运行多任务

关于freertos介绍http://blog.csdn.net/qq_38288618/article/details/76448806资源下载https://github.com/feilipu/Arduino_FreeRTOS_Library测试源码#include #include // add the FreeRTOS functions for Sem

2017-08-01 10:54:31 6530 3

大志的博客