使用扩展卡尔曼滤波器 (EKF) 在MATLAB中融合激光雷达和雷达数据: 详细指南与完整代码

第一部分：引言与背景介绍

在现代的传感器技术中，融合多种数据源以提高感知和定位的准确性已成为一个热门研究领域。特别地，对于如无人车、机器人或无人机等自主系统来说，使用多种传感器来捕获周围环境的数据是至关重要的。

激光雷达和雷达都是非常流行的传感器技术，但它们在工作原理、精度和可靠性方面都有所不同。激光雷达使用光波来探测物体，因此在近距离和高分辨率方面表现优越；而雷达则使用无线电波，更适合于长距离和低可见性环境。融合这两种传感器的数据可以为系统提供更加准确和全面的信息。

为了有效地融合这些数据，我们使用扩展卡尔曼滤波器 (EKF)。在这篇文章中，我们将首先简要介绍EKF的工作原理，然后通过MATLAB代码展示如何使用它来融合来自激光雷达和雷达的数据。

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第二部分：扩展卡尔曼滤波器 (EKF) 简介

卡尔曼滤波器是一种估计线性动态系统状态的递归算法。而扩展卡尔曼滤波器 (EKF) 是其的一个变体，专门用于处理非线性系统。EKF通过线性化系统模型，使用泰勒级数的首两项来近似非线性函数，从而可以在每个时间步长处处理非线性。

EKF的核心思想是：首先预测下一个时间步长的状态和不确定性，然后根据实际测量值来更新这些预测。通过这种方式，滤波器能够不断地校正其估计，使其更接近真实值。

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