从bag包中提取图片和点云数据

之前录了一些激光雷达点云数据以及双目相机的图像数据，需要从bag包中提取出来，以便后续使用。

bag中提取点云

bag中提取点云数据

bag中提取图片

查看bag信息

rosbag info yourname.bag

可以看到如下图bag包信息：
点云数据有663帧，点云话题为/rfans_driver/rfans_points
图像数据有1984帧，话题为/mynteye/left/image_color和/mynteye/right/image_color

提取图片

试过网上查找的一些方法，就是写langch文件运行ros节点来获取，但是图片没有带时间戳，并且图片提取不全。于是查到了下面这种代码形式来获取图片，图片数量准确且带时间戳。python代码：

#coding:utf-8

import roslib;  
import rosbag
import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
from cv_bridge import CvBridgeError

path='/home/hyper/Downloads/image/' #存放图片的位置
class ImageCreator():

    def __init__(self):
        self.bridge = CvBridge()
        with rosbag.Bag('2020-10-13-10-31-59.bag', 'r') as bag:   #要读取的bag文件；
            for topic,msg,t in bag.read_messages():
                if topic == "/mynteye/left/image_color":  #图像的topic；
                        try:
                            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8")
                        except CvBridgeError as e:
                            print e
                        timestr = "%.6f" %  msg.header.stamp.to_sec()
                        #%.6f表示小数点后带有6位，可根据精确度需要修改；
                        image_name = timestr+ ".jpg" #图像命名：时间戳.jpg
                        cv2.imwrite(path+image_name, cv_image)  #保存；


if __name__ == '__main__':

    try:
        image_creator = ImageCreator()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

把其中相应的路径修改一下即可。将代码和bag包放在同一个文件夹下，然后终端打开，运行代码等待即可，运行过程中可在image文件夹下看到不断提取的图片。
运行代码如下：

python get_image.py