从0到1学习FreeRTOS:FreeRTOS 内核应用开发:(七)任务管理 NO.3 任务设计的要点和实验现象

从0到1学习FreeRTOS:FreeRTOS 内核应用开发:(五)任务管理 NO.3 任务设计的要点和实验现象

一、任务的设计要点:

1、中断服务函数是一种需要特别注意的上下文环境,它运行在非任务的执行环境下(一般为芯片的一种特殊运行模式(也被称作特权模式)),在这个上下文环境中不能使用挂起当前任务的操作,不允许调用任何会阻塞运行的 API 函数接口。另外需要注意的是,中断服务程序最好保持精简短小,快进快出,一般在中断服务函数中只做标记事件的发生,然后通知任务,让对应任务去执行相关处理因为中断服务函数的优先级高于任何优先级的任务,如果中断处理时间过长,将会导致整个系统的任务无法正常运行。所以在设计的时候必须考虑中断的频率、中断的处理时间等重要因素,以便配合对应中断处理任务的工作。

2、做为一个优先级明确的实时系统,如果一个任务中的程序出现了死循环操作(此处的死循环是指没有阻塞机制的任务循环体),那么比这个任务优先级低的任务都将无法执行

      任务设计时,就应该保证任务在不活跃的时候,任务可以进入阻塞态以交出CPU使用权,这就需要我们自己明确知道什么情况下让任务进入阻塞态,保证低优先级任务可以正常运行在实际设计中,一般会将紧急的处理事件的任务优先级设置得高一些。

3、空闲任务(idle任务)是FreeRTOS系统中没有其他工作进行时自动进入的系统任务。因为处理器总是需要代码来执行——所以至少要有一个任务处于运行态

      FreeRTOS系统还把空闲任务用于一些其他的功能,比如当系统删除一个任务或一个动态任务运行结束时,在执行删除任务的时候,并不会释放任务的内存空间,只会将任务添加回收列表中,真正的系统资源回收工作在空闲任务完成空闲任务是唯一一个不允许出现阻塞情况的任务。

4、除此之外,还需要注意任务的执行时间。

任务的执行时间一般是指两个方面,一是任务从开始到结束的时间,二是任务的周期

二、任务管理的实验:

1、验证挂起和恢复函数:

/**
  ******************************************************************************
  * @file    main.c
  * @author  Sumjess
  * @version V1.0
  * @date    2019-09-xx
  * @brief   MDK5.27
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * 实验平台   :STM32 F429 
  * CSDN Blog  :https://blog.csdn.net/qq_38351824
  * 微信公众号 :Tech云
  *
  ******************************************************************************
  */
  
/*
*************************************************************************
*                             包含的头文件
*************************************************************************
*/ 
/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "sum_common.h"                  

/**************************** 任务句柄 ********************************/
/* 
 * 任务句柄是一个指针,用于指向一个任务,当任务创建好之后,它就具有了一个任务句柄
 * 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄,如果是自身的任务操作自己,那么
 * 这个句柄可以为NULL。
 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t LED_Task_Handle = NULL;/* LED任务句柄 */
static TaskHandle_t KEY_Task_Handle = NULL;/* KEY任务句柄 */

/********************************** 内核对象句柄 *********************************/
/*
 * 信号量,消息队列,事件标志组,软件定时器这些都属于内核的对象,要想使用这些内核
 * 对象,必须先创建,创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针,后续我
 * 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
 *
 * 内核对象说白了就是一种全局的数据结构,通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信,
 * 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
 * 来完成的
 * 
 */


/******************************* 全局变量声明 ************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候,可能需要用到一些全局变量。
 */


/*
*************************************************************************
*                             函数声明
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */

static void LED_Task(void* pvParameters);/* LED_Task任务实现 */
static void KEY_Task(void* pvParameters);/* KEY_Task任务实现 */

static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */


/*****************************************************************
  * @brief  主函数
  * @param  无
  * @retval 无
  * @note   第一步:开发板硬件初始化 
            第二步:创建APP应用任务
            第三步:启动FreeRTOS,开始多任务调度
  ****************************************************************/
int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */

  /* 开发板硬件初始化 */
  BSP_Init();
  printf("这是一个FreeRTOS-动态创建任务!\r\n");
   /* 创建AppTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数---即任务函数的名称,需要我们自己定义并且实现。*/
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数---字符串形式, 最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务函数入口名字一致,方便进行调试。*/
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级---优先级范围根据 FreeRTOSConfig.h 中的宏configMAX_PRIORITIES 决定, 如果使能 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION,这个宏定义,则最多支持 32 个优先级;如果不用特殊方法查找下一个运行的任务,那么则不强制要求限制最大可用优先级数目。在 FreeRTOS 中, 数值越大优先级越高, 0 代表最低优先级。*/
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针---在使用内存的时候,需要给任务初始化函数xTaskCreateStatic()传递预先定义好的任务控制块的指针。在使用动态内存的时候,任务创建函数 xTaskCreate()会返回一个指针指向任务控制块,该任务控制块是 xTaskCreate()函数里面动态分配的一块内存。*/ 
  /* 启动任务调度 */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务,开启调度 */
  else
    return -1;  
  
  while(1);   /* 正常不会执行到这里 */    
}


/***********************************************************************
  * @ 函数名  : AppTaskCreate
  * @ 功能说明: 为了方便管理,所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数    : 无  
  * @ 返回值  : 无
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值,默认为pdPASS */
  
  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
  
  /* 创建LED_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"LED_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )2,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&LED_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建LED_Task任务成功!\r\n");
  /* 创建KEY_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )KEY_Task,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"KEY_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )3, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&KEY_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建KEY_Task任务成功!\r\n");
  
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}


/**********************************************************************
  * @ 函数名  : LED_Task
  * @ 功能说明: LED_Task任务主体
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  ********************************************************************/
static void LED_Task(void* parameter)
{	
  while (1)
  {
    LED1_ON;
    printf("LED_Task Running,LED1_ON\r\n");
    vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
    
    LED1_OFF;     
    printf("LED_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
  }
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  : KEY_Task
  * @ 功能说明: KEY_Task任务主体
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  ********************************************************************/
static void KEY_Task(void* parameter)
{	
  while (1)
  {
    if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_PIN) == KEY_ON )
    {/* K1 被按下 */
      printf("挂起LED任务!\r\n");
      vTaskSuspend(LED_Task_Handle);/* 挂起LED任务 */
      printf("挂起LED任务成功!\r\n");
    } 
    if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_PIN) == KEY_ON )
    {/* K2 被按下 */
      printf("恢复LED任务!\r\n");
      vTaskResume(LED_Task_Handle);/* 恢复LED任务! */
      printf("恢复LED任务成功!\r\n");
    }
    vTaskDelay(20);/* 延时20个tick */
  }
}
/***********************************************************************
  * @ 函数名  : BSP_Init
  * @ 功能说明: 板级外设初始化,所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  *********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
	/*
	 * STM32中断优先级分组为4,即4bit都用来表示抢占优先级,范围为:0~15
	 * 优先级分组只需要分组一次即可,以后如果有其他的任务需要用到中断,
	 * 都统一用这个优先级分组,千万不要再分组,切忌。
	 */
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	
	/* LED 初始化 */
	LED_GPIO_Config();

	/* 串口初始化	*/
	Debug_USART_Config();
  
	/* 按键初始化	*/
	Key_GPIO_Config();
}

/********************************END OF FILE****************************/

2、验证延时( vTaskDelay()  和  vTaskDelayUntil() ):

① vTaskDelayUntil():

/**********************************************************************
  * @ 函数名  : LED_Task
  * @ 功能说明: LED_Task任务主体
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  ********************************************************************/
static void LED_Task(void* parameter)
{	
	static TickType_t pxPreviousWakeTime;   //定义上一次唤醒任务的时间点
	const  TickType_t xTimeIncrement = pdMS_TO_TICKS(500); //任务周期时间 --- 定义延时时间 ---  pdMS_TO_TICKS毫秒转tick
	pxPreviousWakeTime = xTaskGetTickCount();  //获取当前Tick值
	
  while (1)
  {
    LED1_ON;
    printf("LED_Task Running,LED1_ON\r\n");
    //vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
		vTaskDelayUntil( &pxPreviousWakeTime, xTimeIncrement );
		printf("tick1 = %d\r\n",xTaskGetTickCount());
    
    LED1_OFF;     
    printf("LED_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    //vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
		vTaskDelayUntil( &pxPreviousWakeTime, xTimeIncrement );
		printf("tick2 = %d\r\n",xTaskGetTickCount());
  }
}

 

② vTaskDelay():

/**********************************************************************
  * @ 函数名  : LED_Task
  * @ 功能说明: LED_Task任务主体
  * @ 参数    :   
  * @ 返回值  : 无
  ********************************************************************/
static void LED_Task(void* parameter)
{	
//	static TickType_t pxPreviousWakeTime;   //定义上一次唤醒任务的时间点
//	const  TickType_t xTimeIncrement = pdMS_TO_TICKS(500); //任务周期时间 --- 定义延时时间 ---  pdMS_TO_TICKS毫秒转tick
//	pxPreviousWakeTime = xTaskGetTickCount();  //获取当前Tick值
	
  while (1)
  {
    LED1_ON;
    printf("LED_Task Running,LED1_ON\r\n");
    vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
//		vTaskDelayUntil( &pxPreviousWakeTime, xTimeIncrement );
		printf("tick1 = %d\r\n",xTaskGetTickCount());
    
    LED1_OFF;     
    printf("LED_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
//		vTaskDelayUntil( &pxPreviousWakeTime, xTimeIncrement );
		printf("tick2 = %d\r\n",xTaskGetTickCount());
  }
}

 

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