【STM32】通用定时器的基本原理(实例:定时器中断)

STM32F1xx官方资料:

《STM32中文参考手册V10》-第14章通用定时器

 

STM32的定时器

STM32F103ZET6一共有8个定时器,其中分别为:

高级定时器(TIM1、TIM8);通用定时器(TIM2、TIM3、TIM4、TIM5);基本定时器(TIM6、TIM7)。

他们之间的区别情况见下表:

STM32定时器的区别
定时器种类位数计数器模式发出DMA请求捕获/比较通道个数互补输出特殊应用场景
高级定时器16向上、向下、向上/下可以4

带死区控制盒紧急刹车,可应用于PW

M电机控制

通用定时器16向上、向下、向上/下可以4

通用。定时计数,PWM输出,输入捕获

,输出比较

基本定时器16向上、向下、向上/下可以0主要应用于驱动DAC

 

STM32的通用定时器

 

通用定时器功能特点描述

STM32的通用定时器是由一个可编程预分频器(PSC)驱动的16位自动重装载计数器(CNT)构成,可用于测量输入脉冲长度(输入捕获)或者产生输出波形(输出比较和PWM)等。

STM3 的通用TIMx(TIM2、TIM3、TIM4 和 TIM5)定时器功能特点包括:

  • 位于低速的APB1总线上(注意:高级定时器是在高速的APB2总线上)
  • 16位向上、向下、向上/向下(中心对齐)计数模式,自动装载计数器(TIMx_CNT);
  • 16位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC),计数器时钟频率的分频系数 为 1~65535 之间的任意数值;
  • 4 个独立通道(TIMx_CH1~4),这些通道可以用来作为:
  1. 输入捕获
  2. 输出比较
  3. PWM生成(边缘或中间对齐模式)
  4. 单脉冲模式输出 
  • 可使用外部信号(TIMx_ETR)控制定时器和定时器互连(可以用 1 个定时器控制另外一个定时器)的同步电路。
  • 如下事件发生时产生中断/DMA(6个独立的IRQ/DMA请求生成器): 
  1. 更新:计数器向上溢出/向下溢出,计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发) 
  2. 触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数)
  3. 输入捕获 
  4. 输出比较 
  5. 支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路 
  6. 触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理

STM32 的通用定时器可以被用于:测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)或者产生输出波形(输出比较和 PWM)等。   

使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器,脉冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。STM32 的每个通用定时器都是完全独立的,没有互相共享的任何资源。

计数器模式

通用定时器可以向上计数、向下计数、向上向下双向计数模式。

  • 向上计数模式:计数器从0计数到自动加载值(TIMx_ARR),然后重新从0开始计数并且产生一个计数器溢出事件。
  • 向下计数模式:计数器从自动装入的值(TIMx_ARR)开始向下计数到0,然后从自动装入的值重新开始,并产生一个计数器向下溢出事件。
  • 中央对齐模式(向上/向下计数):计数器从0开始计数到自动装入的值-1,产生一个计数器溢出事件,然后向下计数到1并且产生一个计数器溢出事件;然后再从0开始重新计数

简单地理解三种计数模式,可以通过下面的图形:

 

通用定时器工作流程

对于这个定时器框图,分成四部分来讲:最顶上的一部分(计数时钟的选择)、中间部分(时基单元)、左下部分(输入捕获)、右下部分(PWM输出)。这里主要介绍一下前两个,后两者的内容会在后面的文章中讲解到。

计数时钟的选择

计数器时钟可由下列时钟源提供:

  • 内部时钟(TIMx_CLK) 
  • 外部时钟模式1:外部捕捉比较引脚(TIx)
  • 外部时钟模式2:外部引脚输入(TIMx_ETR)
  • 内部触发输入(ITRx):使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器,如可以配置一个定时器Timer1而作为另一个定时器Timer2的预分频器。

内部时钟源

从图中可以看出:由AHB时钟经过APB1预分频系数转至APB1时钟,再通过某个规定转至TIMxCLK时钟(即内部时钟CK_INT、CK_PSC)。最终经过PSC预分频系数转至CK_CNT。

那么APB1时钟怎么转至TIMxCLK时钟呢?除非APB1的分频系数是1,否则通用定时器的时钟等于APB1时钟的2倍。

例如:默认调用SystemInit函数情况下:SYSCLK=72M、AHB时钟=72M、APB1时钟=36M,所以APB1的分频系数=AHB/APB1时钟=2。所以,通用定时器时钟CK_INT=2*36M=72M。最终经过PSC预分频系数转至CK_CNT。

时基单元

时基单元包含:计数器寄存器(TIMx_CNT)、预分频器寄存器(TIMx_PSC)、自动装载寄存器(TIMx_ARR)三部分。

对不同的预分频系数,计数器的时序图为:

计数模式

此时,再来结合时钟的时序图和时基单元,分析一下各个计数模式:

向上计数模式

向下计数模式

中央对齐模式

 

通用定时器相关配置寄存器

计数器当前值寄存器(TIMx_CNT)

作用:存放计数器的当前值。

预分频寄存器(TIMx_PSC)

作用:对CK_PSC进行预分频。此时需要注意:CK_CNT计算的时候,预分频系数要+1

自动重装载寄存器(TIMx_ARR)

作用:包含将要被传送至实际的自动重装载寄存器的数值。

注意:该寄存器在物理上实际上对应着2个寄存器。一个是我们直接操作的,另一个是我们看不到的,这个看不到的寄存器叫做影子寄存器。实际上真正起作用的是影子寄存器。根据TIMx_CR1位的APRE位的设置,APRE=0时,预装载寄存器的内容就可以随时传送到影子寄存器,此时两者是互通的;APRE=1时,在每一次更新事件时,才将预装在寄存器的内容传送至影子寄存器。

控制寄存器(TIMx_CR1)

作用:对计数器的计数方式、使能位等进行设置。

这里有ARPE位:自动重装载预装载允许位。ARPE=0时,TIMx_ARR寄存器没有缓冲;ARPE=1时,TIMx_ARR寄存器被装入缓冲器。

DMA/中断使能寄存器(TIMx_DIER)

作用:对DMA/中断使能进行配置。

 

通用定时器超时时间

超出(溢出)时间计算:

Tout=(ARR+1)(PSC+1)/TIMxCLK

其中:Tout的单位为us,TIMxCLK的单位为MHz。

这里需要注意的是:PSC预分频系数需要加1,同时自动重加载值也需要加1。

  • 为什么自动重加载值需要加1,因为从ARR到0之间的数字是ARR+1个;
  • 为什么预分频系数需要加1,因为为了避免预分频系数不设置的时候取0的情况,使之从1开始。

这里需要和之前的预分频进行区分:由于通用定时器的预分频系数为1~65535之间的任意数值,为了从1开始,所以当预分频系数寄存器为0的时候,代表的预分频系数为1。而之前的那些预分频系数都是固定的几个值,比如1、4、8、16、32、64等等,而且可能0x000代表1,0x001代表4,0x010代表8等等。也就是说,一边是随意的定义(要从1开始),另一边是宏定义了某些值(只有特定的一些值)。

比如,想要设置超出时间为500ms,并配置中断,TIMxCLK按照系统默认初始化来(即72MHz),PSC取7199,由此可以计算出ARR为4999。

也就是说,在内部时钟TIMxCLK为72MHz,预分频系数为7199的时候,从4999递减至0的事件是500ms。

 

通用定时器相关配置库函数

  • 1个初始化函数
void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);

作用:用于对预分频系数、计数方式、自动重装载计数值、时钟分频因子等参数的设置。

  • 2个使能函数
void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState);

作用:前者使能定时器,后者使能定时器中断。

  • 4个状态标志位获取函数
FlagStatus TIM_GetFlagStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);
void TIM_ClearFlag(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);
ITStatus TIM_GetITStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);
void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);

作用:前两者获取(或清除)状态标志位,后两者为获取(或清除)中断状态标志位。

 

定时器中断的一般步骤

实例要求:通过TIM3的中断来控制DS1的亮灭,DS1是直接连接在PE5上的。

  • 使能定时器时钟。调用函数:RCC_APB1PeriphClockCmd();
  • 初始化定时器,配置ARR、PSC。调用函数:TIM_TimeBaseInit();
  • 开启定时器中断,配置NVIC。调用函数:void TIM_ITConfig();NVIC_Init();
  • 使能定时器。调用函数:TIM_Cmd();
  • 编写中断服务函数。调用函数:TIMx_IRQHandler()。

下面按照这个一般步骤来进行一个简单的定时器中断程序:

//通用定时器3中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍,而APB1为36M
//arr:自动重装值。
//psc:时钟预分频数
//这里使用的是定时器3!
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能
	
	//定时器TIM3初始化
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断

	//中断优先级NVIC设置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //初始化NVIC寄存器


	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx					 
}
//定时器3中断服务程序
void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM3更新中断发生与否
		{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志 
		LED1=!LED1;
		}
}
 int main(void)
 {		
 
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级
 	LED_Init();			     //LED端口初始化
	TIM3_Int_Init(4999,7199);//10Khz的计数频率,计数到5000为500ms  
   	while(1)
	{
		LED0=!LED0;
		delay_ms(200);		   
	}	 


}	 

定时器中断的程序和串口中断的程序非常类似,可以将两者结合起来进行比对着学习【STM32】串口相关配置寄存器、库函数(UART一般步骤) 

同时强调一下,在中断处理函数内,需要判断中断来源和及时清除中断标志位。

 

©️2020 CSDN 皮肤主题: 程序猿惹谁了 设计师:上身试试 返回首页