百度Apollo规划算法——OBB障碍物检测代码解析 本文主要分析Apollo代码中函数的数学原理。在阅读此部分代码时，第一遍没看懂return的一堆什么意思，百度之后说是采用OBB原理，所以就去了解下OBB原理，回来看还是没太明白，直到看到了博客[1]，通过博主的图解才有了进一步的了解，但对照代码还是没能完全理解，后来结合向量的相关知识，才算彻底明白了HasOverlap()实现的具体数学原理。下面，作者仅对代码进行数学解读。
百度Apollo规划算法——轨迹拼接 在apollo的规划算法中，在每一帧规划开始时会调用一个轨迹拼接函数，返回一段拼接轨迹点集，并告诉我们是否重规划以及重规划的原因，那大家是否深入了解并思考过什么是轨迹拼接、为什么要进行轨迹拼接以及是如何进行轨迹拼接的呢？本篇文章便是针对这几个问题，在参考了前辈的一些文章和Apollo代码的基础上进行解答。
ROS1——ROS自定义消息格式配置相关 在使用ROS时，其自带的消息格式已经是开发人员很方便，但是仍然避免不了会有一些特别的消息需要自己去定义，此时，就需要了解ROS中如何编写配置自定义消息格式。1、新建filename.msg文件首先，需要在本功能包pkg_name(功能包名，可自定义)下新建msg文件，并在msg文件下新建filename.msg(filename是文件名，可自定义)。2、补充消息内容在自定义消息文件中，我们最常用的是float32,float64,float32[]等，他们都在std_msgs标准消息格式下，当然也可
ubuntu常见问题及解决方案——yr 不在 sudoers 文件中，此事将被报告，同时，su无法验证的解决办法 昨晚因为改编译错误，修改了sudoers里的内容，导致（1）[用户名]不在sudoers文件中，同时，（2）su无法验证的解决办法。对于问题(1):网上解决办法su root//使用root登陆visudo//在root下添加自己的用户名root ALL=(ALL) ALL[users] ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL执行到su root时就显示su无法验证的解决办法。所以，去找问题(2)的解决办法：1 yr@ubuntu:~$ sudo passwd 2 .
转动惯量到底是个什么物理量 转动惯量，对于大多数人可能都很难理解，这个问题也困惑博主很久，最近本人需要用到建模知识，在回顾大学物理时重新学习了什么是转动惯量，同时也是参考了几篇博文和知乎文章才基本理解。本人秉持着“输出是最好的学习方法”，将转动惯量的理解写下来，也供大家参考，若有出错之处，务必指正！目录概念物理意义公式平动和转动中物理量关系参考概念转动惯量是表征刚体转动惯性大小、衡量刚体抵抗旋转运动的惯性的物理量。其地位相当于刚体平动中的质量，它与刚体的质量以及质量相对于转轴的分布有关。物理意义直接理解转动惯量比较抽象，但是
经典力学（动力学）——刚体的转动 目录刚体的定轴转动 力矩刚体刚体转动的角速度和角加速度匀变速转动公式角量与线量的关系力矩转动惯量 转动定律质点的转动惯量角动量 角动量守恒定律角动量刚体定轴转动的角动量力矩做功 刚体定轴转动的动能定理力矩做功刚体绕定轴转动的动能定理刚体的定轴转动 力矩刚体刚体的定义：在外力作用下，形状和大小都不发生改变的物体。刚体的运动形式包括平动和转动。平动：刚体中所有点的运动轨迹都保持相同，各点...
经典力学（动力学）——动量守恒定律与能量守恒定律 文章目录质点和质点系的动量定理冲量 质点的动量定理冲量质点的动量定理质点系的动量定理质点和质点系的动量定理力的累积效应{F⃗(t)对t的累积→I⃗,Δp⃗F⃗对r⃗累积→W,ΔE⟹\begin{cases} \vec{F}(t)对t的累积 \to \vec{I},\Delta\vec{p} \\ \vec{F}对\vec{r}累积 \to W,\Delta E\end{cases} \Long...
C++学习笔记——多态 多态是C++面向对象三大特性之一动态多态的函数地址晚绑定多态分为两类：静态多态：函数重载和运算符重载属于静态多态，复用函数名动态多态：派生类和虚函数实现运行时多态静态多态和动态多态区别：静态多态的函数地址早绑定-编译阶段确定函数地址动态多态的函数地址晚绑定-运行阶段确定函数地址动态多态满足条件1、有继承关系2、子类重写父类的虚函数#include <iostream&g...
C++学习笔记——继承 1、继承的好处：减少重复代码语法：class 子类 ：继承方式 父类子类又称派生类 父类又称基类派生类中成员包含两部分：一类是从基类继承过来的，表现其共性。一类是自己增加的成员，表现其个性。示例在这里插入代码片...
经典力学（动力学）——牛顿定律 牛顿第一定律任何物体都要保持静止或匀速直线运动状态，直到外力迫使它改变运动状态为止。当F⃗=0\vec{F}=0F=0时，v⃗=\vec{v}=v=恒矢量惯性：\blue{惯性}：惯性：物体保持其运动状态不变的特性。如果物体在一参考系中不受其它物体作用，而保持静止或匀速直线运动，这个参考系就称为惯性参考系\red{惯性参考系}惯性参考系.牛顿第二定律动量：p⃗=mv⃗\vec{p}=m...
经典力学学习（运动学）——相对运动 运动描述的相对性同一物体的运动，由于所选参考系的不同，而有不同的描述，这一事实称为运动描述的相对性。同一运动在不同的参考系中的运动方程也不相同。相对与绝对当两个坐标系之间的相对运动速度（牵连速度）不是常量时，就存在一个加速度:a⃗e——牵连加速度\vec{a}_e——\blue{牵连加速度}ae——牵连加速度则：a⃗a=a⃗r+a⃗e\vec{a}_a=\vec{a}_r+\vec{...
经典力学学习（运动学）——圆周运动与一般平面曲线运动 圆周运动的运动方程\blue{运动方程}运动方程和轨迹方程\blue{轨迹方程}轨迹方程1、圆周运动方程的分量式\red{分量式}分量式x=Rcos(wt),y=Rsin(wt),z=0x=Rcos(wt),y=Rsin(wt),z=0x=Rcos(wt),y=Rsin(wt),z=01、圆周运动方程的矢量式\red{矢量式}矢量式r⃗=R(cos(wt)i⃗+sin(wt)j⃗)\ve...
C++学习笔记——运算符重载 运算符重载：对已有的运算符进行重新定义，赋予其另一种功能，以适应不同的数据类型1、加号运算符作用：实现两个自定义数据类型相加class Person{public: //成员函数重载加号 //Person operator+ (Person &p) //{ // Person temp; // temp.m_A = this->m_A + p.m_A; //...
经典力学学习（运动学）——质点运动学 由于需要用到对运动物体进行建模，所以重新学习大学物理经典力学和一部分。通过学习B站东北大学大学物理所做笔记经典力学框架运动学：是从几何观点研究和描述物体机械运动规律，研究“怎样动”的规律。动力学：是从受力的角度来研究和描述物体机械运动规律，研究“为什么动”的问题。运动状态：使用位置、速度、加速度等物理量来描述的在某一时刻物体状态。运动学的核心是“运动方程”。质点运动描述质点：...
C++学习笔记——友元 引入友元的目的：让一个函数或类访问另一类中私有成员友元关键字：friend友元有三种实现方式：（1）全局函数做友元（2）类做友元（3）成员函数做友元全局函数做友元class Building{ //告诉编译器goodGay全局函数是Building好朋友，可以访问Building中私有成员 friend void goodGay(Building &bu...
使用git上传文件夹到GitHub仓库 准备工作首先你需要一个github账号，所有还没有的话先去注册吧！https://github.com/我们使用git需要先安装git工具，这里给出下载地址，下载后一路直接安装即可：https://git-for-windows.github.io/1、进入Github首页，点击New repository新建一个项目2、填写相应信息后点击createRepository nam...
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