<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[dckwin的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.csdn.net/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; qq_38649880]]></copyright><item><title><![CDATA[PX4使用FPV DShot电调]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/121522724</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/121522724</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Wed, 24 Nov 2021 20:43:22 +0800</pubDate><description><![CDATA[Pixhawk 4使用T-MOTOR FPV DShot电调接线教程前言DShot的优点接线参数设置开启FMU输出启动DShot测试后续
由于种种原因，博客停更了好久，从现在开始准备把停更许久的博客更新起来。
前言
对于使用PX4的用户基本上都是使用PWM电调，一般DShot的电调都是用于FPV选手，最近做新飞机的时候感觉四合一的电调是真的香（价格除外，手动狗头），就买了一个T-MOTOR的Ultra F55A 96K ESC玩了一玩，感觉还不错，但是一直都是用的默认的PWM模式，后面想这个电调这样用岂不是]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ubuntu 测试两台电脑之间的网速]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/118523720</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/118523720</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Tue, 06 Jul 2021 16:55:21 +0800</pubDate><description><![CDATA[Ubuntu 测试两台电脑之间的网速前言安装使用服务器端客服端后续
前言
在Linux下面可以使用命令ping测试两台电脑之间的延迟。
类似于下面这样
ping 192.168.3.2
64 bytes from 192.168.3.2: icmp_seq=1 ttl=63 time=0.964 ms
64 bytes from 192.168.3.2: icmp_seq=2 ttl=63 time=0.954 ms
64 bytes from 192.168.3.2: icmp_seq=3 ttl=63 ]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[IROS2020：全局位置量测与基于优化的VIO紧耦合融合]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/110546787</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/110546787</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Thu, 03 Dec 2020 16:41:16 +0800</pubDate><description><![CDATA[]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[VINS-Mono公开课笔记]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/108329101</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/108329101</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Mon, 31 Aug 2020 20:44:54 +0800</pubDate><description><![CDATA[]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[轻小型无人机路径规划算法学习（一）]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/108281812</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/108281812</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Fri, 28 Aug 2020 17:59:17 +0800</pubDate><description><![CDATA[自主无人机系统框图
















附上链接：https://www.bilibili.com/video/BV1W4411E7jq

]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2 Quality of Service 服务质量 QoS 简介]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/105908598</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/105908598</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Sun, 03 May 2020 22:20:34 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS2 Quality of Service 服务质量 QoS 简介背景介绍QoS服务质量简介实例参考资料
ROS在使用过程中最常用的消息之一就是sensor_msgs了，但是最近使用ROS2的过程中遇到一个问题，我要订阅一个消息类型为sensor_msgs/msg/LaserScan的话题scan，在代码中无法获取该消息，但是通过ros2 topic info /scan可以看到该话题被订阅了...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2解决服务嵌套、回调嵌套死锁问题]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/105786289</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/105786289</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Mon, 27 Apr 2020 12:16:45 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS2解决服务嵌套、回调嵌套死锁问题背景介绍基本概念代码实现总结
以前做开发都是用ros1+c++开发，最近入手深度强化学习开始了ros2+Python的开发之旅，下面是记录一次死锁的解决过程。由于话题、定时器、服务、动作、参数服务器等方式都是通过回调函数触发，所以我们通过定时器嵌套服务的方式举例。
背景介绍
死锁问题，对于熟悉C++多线程开发使用mutex的朋友肯定不陌生，死锁问题是程序中比较...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Python 协程简介]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/105779139</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/105779139</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Sun, 26 Apr 2020 23:50:34 +0800</pubDate><description><![CDATA[Python 协程简介什么是协程代码实现总结
当我们要完成一个简单的任务的时候，我们通常就是按照事件的先后顺序按照过程编程，同头到尾程序逐行执行，当我们需要实现的功能越复杂对性能要求越高时我们开始慢慢引入了多线程、多进程、协程等概念，多线程和多进程这个比较好理解，但是协程可能平时就见的不多了，本文对Python 协程到底是什么做出简介。以下全是个人理解如有不妥请多多指正。
什么是协程
根据维基百科...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[DDPG：基于深度强化学习的连续控制（ICLR 2016）]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/105238595</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/105238595</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Wed, 01 Apr 2020 17:44:53 +0800</pubDate><description><![CDATA[摘要

我们将“深度Q学习（Deep Q-learning）”成功的基础思想应用于连续动作领域。我们基于确定性策略梯度（Deterministic Policy Gradient，DPG），提出了一种基于演员评论家（Actor-critic），无模型（model-free）的算法，该算法能应用在连续动作空间。我们进一步证明，对于许多任务，算法可以学习“端到端”策略：直接从原始像素输入。
引言

D...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ubuntu 18.04 创建使用Python3.8虚拟环境]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104456289</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104456289</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Sun, 23 Feb 2020 11:31:18 +0800</pubDate><description><![CDATA[Ubuntu 18.04 创建使用Python3.8虚拟环境背景创建虚拟环境使用虚拟环境总结后续
背景
Python虽然好使，Python环境配置一直都让人头大，不想C++用CMake可以解决编译上的各种问题，通常系统当中存在多个Python版本而且存在很多的包，但是不同的程序需要的Python版本和Python包的版本有时候差别很大，这个时候用Python虚拟环境进行隔离，满足不同程序运行的需求...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2学习笔记之了解ros2doctor篇]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104430811</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104430811</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Fri, 21 Feb 2020 18:24:01 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS2学习笔记之了解ros2doctor篇背景前期准备学习内容1. 检查设置2. 检查整个机器人系统3. 得到一个完成的报告总结
学习目标：学会使用ros2doctor工具分析出现的问题
背景
当ros2没有安装我们预期的设定运行的时候，我们可以用ros2doctor工具检查ros2的设置。
ros2doctor对ros2全面的检查，包括平台、版本、连接情况、环境、运行的系统等等。然后给出可能的...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2学习笔记之编写Python服务service和client节点篇]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104429277</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104429277</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Fri, 21 Feb 2020 16:43:36 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS2学习笔记之编写Python服务service和client节点篇背景前期准备学习内容1 创建包1.1 更新 package.xml1.2 更新 setup.py2. 编写服务service节点2.1 代码解释2.2 添加程序入口3 编写客户端client节点3.1 代码解释3.2 添加程序入口编译运行总结
学习目标：用Python创建并运行简单的服务的客户端和服务端节点。
背景
当节点通过...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2学习笔记之编写C++服务service和client篇]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104427265</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104427265</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Fri, 21 Feb 2020 15:51:32 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS2学习笔记之编写C++服务service和client篇背景前期准备学习内容1. 创建包1.1 更新 package.xml2. 编写服务service节点2.1 代码解释2.2 让service生成可执行文件3 编写客户端client节点3.1 代码解释3.2 生成可执行文件编译运行总结
学习目标：能够用C++编写服务的service和client
背景
当节点通过服务进行通讯的时候，发送...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2学习笔记之编写Python发布订阅节点篇]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104423203</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104423203</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Fri, 21 Feb 2020 14:16:51 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS2学习笔记之编写Python发布订阅节点篇背景前期准备学习内容1. 创建Python功能包2. 编写发布节点2.1 代码解释2.2 添加依赖2.3 添加发布者程序入口2.4 检查setup.cfg3. 编译订阅者3.1 代码解释3.2 添加订阅者程序入口4. 编译运行节点总结
学习目标：通过Python实现编写并运行发布订阅节点
背景
在本篇教程当中，我们编写两个节点通过话题的方式进行字符串...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2学习笔记之C++编写简单发布订阅节点篇]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104418424</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104418424</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Fri, 21 Feb 2020 10:02:03 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS2学习笔记之C++编写简单发布订阅节点篇背景前期准备学习内容1. 为例程创建一个包2. 编写publisher发布者节点2.1 代码解释2.2 添加依赖2.3 CMakeLists.txt3. 编写subscriber订阅者节点4. 编译节点并运行总结
学习目标：用C++创建并且运行订阅发布的简单节点
背景
节点是一个通过ROS网络进行数据交互的可执行文件的进程。在这篇教程当中，我们编写一个...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2学习笔记之创建自己的功能包]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104413866</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104413866</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Thu, 20 Feb 2020 21:12:42 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS2学习笔记之创建自己的功能包背景前期准备学习内容1. 创建一个包2. 编译新建的包3 Source工作空间的配置文件4 使用新建的包5. 查看包的内容6. 自定义 package.xml总结
学习目标: 使用CMake或Python创建一个新的包，然后运行其可执行文件。
背景

什么是ROS2的一个包?
一个包可以认为是一个存放我们ROS2代码的容器。当我们希望使用自己的代码或者将代码和他人...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2学习笔记之创建工作空间篇]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104408383</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104408383</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Thu, 20 Feb 2020 17:00:17 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS2学习笔记之创建工作空间篇背景前期准备学习内容1. Source ROS 2 环境变量2. 创建一个新的文件夹3. 下载一个简单的例子4. 解决依赖关系5. 使用colcon编译工作空间6. 加载新建的工作空间7. 修改新建的工作空间中的包总结
学习目标：创建一个工作空间，并对如果进行开发和测试有一个全面的了解
背景
工作空间是一个包含ROS2功能包的一个文件夹。在我们使用ROS2的时候我们...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2学习笔记之rosbag篇]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104407033</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104407033</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Thu, 20 Feb 2020 12:11:51 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS2学习笔记之rosbag篇背景准备条件学习内容1. 准备活动2. 选择话题3. ros2 bag record3.1 记录多个话题4. ros2 bag info5. ros2 bag play总结后续
学习目标：记录发布在话题上的消息，方便我们后期查看
背景
ros2 bag是一个命令行工具用于记录话题上发布的消息。他可以保存任意数量话题上的消息内容。我们可以通过数据回放实现实验场景的重现...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2学习笔记之创建启动文件篇]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104405700</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104405700</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Thu, 20 Feb 2020 10:51:27 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS2学习笔记之创建启动文件篇背景准备条件学习内容1. 准备操作2 编写启动文件2.1 启动文件详解3 ros2 launch用rqt_graph查看节点关系图总结
学习目标：能够通过启动文件启动一个复杂的ROS系统
背景
在前面的教程当中我们每次都要打开两个终端去启动节点，今后我们会有越来越多的节点，这种操作将会变得十分无聊。
启动文件可以同时启动多个节点，同时对他们进行配置。
通过ros2 ...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS2官网教程学习笔记使用rqt_console篇]]></title><link>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104404971</link><guid>https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/104404971</guid><author>qq_38649880</author><pubDate>Thu, 20 Feb 2020 09:57:24 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS2官网教程学习笔记使用rqt_console篇背景准备条件学习内容1. 打开节点2. rqt_console上的消息3. 日志等级3.1 设置默认的消息等级总结
学习目标：了解rqt_console
背景
rqt_console是一个用于查看ROS日志消息的GUI工具。通常日志的消息会显示在终端中。使用rqt_console的好处是，我们可以按照时间收集这些日志，以一个更有条理的方式查看日志...]]></description><category></category></item></channel></rss>