foolish的博客

（基于平衡小车之家标准版）0.PID简介PID 调节器出现于上世纪 30 年代。所谓 PID 控制，就是对偏差进行比例、积分和微分的控制。PID 由 3 个单元组成，分别是比例（P）单元、积分（I）单元、微分（D）单位。在工程实践中，一般 P 是必须的，所以衍生出许多组合的PID 控制器，如 PD、PI、PID 等。在我们的微处理器里面，因为控制器是通过软件实现其控制算法的，所以必须对...

（基于平衡车之家做的标准版小车）1.直流电机原理下面是分析直流电机的物理模型图。其中，固定部分有磁铁，这里称作主磁极；固定部分还有电刷。转动部分有环形铁心和绕在环形铁心上的绕组。(其中2 个小圆圈是为了方便表示该位置上的导体电势或电流的方向而设置的)它的固定部分（定子）上，装设了一对直流励磁的静止的主磁极 N 和 S，在旋转部分（转子）上装设电枢铁心。在电枢铁心上放置了两根导体连成...

（基于平衡小车之家标准版）1.编码器概述编码器是一种将角位移或者角速度转换成一连串电数字脉冲的旋转式传感 器，我们可以通过编码器测量到底位移或者速度信息。编码器从输出数据类型上 分，可以分为增量式编码器和绝对式编码器。从编码器检测原理上来分，还可以分为光学式、磁式、感应式、电容式。常 见的是光电编码器（光学式）和霍尔编码器（磁式）。2.编码器原理光电编码器是一种通过光电转换将输...