vslam_exp
howtoloveyou
这个作者很懒,什么都没留下…
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【realsense2_camera】 The requested device with is NOT found. Will Try again
【代码】【realsense2_camera】 The requested device with is NOT found. Will Try again。原创 2022-10-01 17:05:56 · 1008 阅读 · 1 评论 -
ROS2下使用ROS1 bag的方法
转化过后可能会报错有的话题找不到正确的格式,所以需要自己对生成的。原创 2022-08-02 16:09:49 · 1248 阅读 · 0 评论 -
VDO-SLAM 配置 2022 Ubuntu20.04
一、配置1. opencvOpenCV version >= 3.4查看方式:pkg-config --modversion opencv安装方式:OpenCV源码安装2. g2og2o >= 3.1.03. 下载cd && git clone https://gitcode.net/mirrors/halajun/VDO_SLAM.git VDO-SLAMcd VDO-SLAMchmod +x build.sh./build.sh4. 编译4.1 缺原创 2022-03-04 21:26:57 · 3673 阅读 · 3 评论 -
Ubuntu20.04 ModuleNotFoundError: No module named ‘setuptools.extern.packaging‘
ubuntu20.04 modulenotfounderror原创 2022-07-11 17:02:34 · 716 阅读 · 0 评论 -
ROS2 Galactic Depth to World coordinate RGBD相机的深度数据转换到世界坐标系
一、获取 camera_link to map 的坐标转换矩阵 T具体请参考 ROS2 的官方文档,本文着重描述坐标转化。void update_callback() { std::string fromFrameRel = target_frame_.c_str(); std::string toFrameRel = "map"; geometry_msgs::msg::TransformStamped transformStamped; try { transformSt原创 2022-03-14 23:56:01 · 931 阅读 · 0 评论 -
ROS2 Galactic nav2 使用自己的行为树插件
以 following_point.xml 为例foxy版本的navigation2可以通过参数default_bt_xml_filename:=/path/to/bt.xml来使用自己的行为树galactic版本不行复制默认的参数文件到根目录的 bt_diy 文件夹下,重命名为 nav2_diy.yaml,在params文件中添加 default_nav_to_pose_bt_xml: track.xml然后在根目录下添加 track.xml,也就是follow point的xml文件,然后全部原创 2022-03-13 16:10:56 · 410 阅读 · 0 评论 -
Realsense D455 修改分辨率和FPS
默认的分辨率为1920*720,fps为30hz对rs_launch.py文件进行修改'depth_width', 'default': '424''depth_height', 'default': '240''color_width', 'default': '424''color_height', 'default': '240''depth_fps', .原创 2022-03-13 16:04:36 · 3611 阅读 · 6 评论 -
ROS2 Galactic teb_local_planner
解决方法,将 optimal_planner.cpp 文件中的函数进行如下修改:template < typename T>void register_type(g2o::Factory* factory, const std::string name){ /* std::unique_ptr<g2o::HyperGraphElementCreator<T>> ptr_(new g2o::HyperGraphElementCreator<T>()原创 2022-03-13 13:47:57 · 2104 阅读 · 2 评论 -
Kobuki ROS2 Galactic 驱动编译并运行
1. 下载 ecl_lite在github上下载ecl_lite的foxy版本的包,这个包也可以在galactic下运行。注意编译的顺序,先把能编译过的编译了,再运行下面的命令,再进行编译。source .bashrc. /ecl_lite_ws/install/setup.bash2. 下载 Kobuki 驱动包在github上下载kobuki的ROS2的驱动,这个包也可以在galactic下运行。注意编译的顺序,先把能编译过的编译了,再运行下面的命令,再进行编译。source .bas原创 2022-03-08 10:56:29 · 505 阅读 · 0 评论 -
ROS1 robot path tracking
一、配置并编译1. 安装 ros略2. 安装 protocgit clone https://gitcode.net/mirrors/protocolbuffers/protobuf.gitcd protobufgit submodule update --init --recursive./autogen.sh./configuremakemake checksudo make installsudo ldconfigprotoc --version # verify3.原创 2022-03-04 21:18:59 · 259 阅读 · 0 评论 -
树莓派4B Ubuntu20.04 ROS2 DSO realsense d455
在git上下载dso, 并编译在git上下载dso_ros2,修改cmakelists.txt中lib目录,dso_ros.cpp,cmakelists文件。我可以上传一个可以运行的cmakelists.txt的文件。创建自己相机的calibration.txt,并在dso_ros.cpp中修改为自己calibration文件的地址。全部修改好后再编译dso_ros2。感谢润泽帮我改代码!!!source工作空间后,先启动相机,再通过命令ros2 run dso dso_ros image:=/ca.原创 2022-01-05 01:51:06 · 1438 阅读 · 0 评论 -
树莓派4B Ubuntu20.04 ROS2 RTABMAP realsense d455
gitcode.net上找到rtabmap_ros的ros2分支down下来,按照官网的流程安装。注意要在主目录下的工作空间安装,即mkdir -p ~/rtabmap_ws/src看好自己的内存有多少,选择-j如果使用rtabmapviz来查看,推荐realsense_d400.launch.py这个文件,记得修改相机的话题如果使用rviz2来查看,先将rtabmap.launch.py中的rtabmapviz改为false,rviz改为true,再将config文件夹中的rviz配置文件的.原创 2022-01-05 01:41:31 · 1949 阅读 · 0 评论 -
树莓派4B Ubuntu20.04 ROS2 ORB-SLAM3
文章目录一、编译依赖二、编译 ORB-SLAM3一、编译依赖按照文件中的编译顺序进行编译即可!有几个问题要注意的是:树莓派的交换空间可能不够,需要手动添加 2G 的交换空间,添加教程在这里。虽然树莓派4B有4个核心,但是最多使用:make -j2 命令进行编译,不然仍有可能死机。并且一次性并行少量的程序整体进度更快。编译Sophus库时需要在~/Sophus_dir/Sophus/CMakeLists.txt 文件中29行下,添加如下内容:SET(CMAKE_CXX......原创 2021-12-13 14:20:35 · 3707 阅读 · 4 评论 -
树莓派 4B 配置 Ubuntu20.04 和 ROS2
文章目录一、在树莓派配置 Ubuntu1.1 Ubuntu 的镜像文件下载1.2 将镜像文件烧录到 SD 卡中1.2.1 树莓派镜像的备份①:新建一个空白的 .img 后缀的空白文件②:内存卡连接到电脑③:镜像拷贝1.2.2 树莓派镜像的烧录①:格式化内存卡②:打开 win32Disk 软件,导入镜像1.3 树莓派开机1.4 软件源1.4.1 网络配置1.4.2 刷新软件源1.5 安装桌面界面1.6 安装桌面环境二、树莓派的 Ubuntu 上安装 ROS一、在树莓派配置 Ubuntu由于树莓派无法直接安原创 2021-12-13 13:42:57 · 1233 阅读 · 0 评论