ORB-SLAM3论文(四)
ORB-SLAM3论文(四)一、MAP MERGING AND LOOP CLOSING(地图融合和回环闭合)tracking和mapping线程通过将地图点投影到估计的相机位姿中,并在附近几个像素的图像窗口中搜索匹配项,以此来找到帧和活动地图之间的短期和中期的数据关联。为了实现定位和回环检测的长期数据关联,ORB-SLAM使用DBoW2词袋位置识别系统。DBoW2用它们的词袋向量建立一个关键帧数据库,并且给定一个查询图像能够根据它们的词包高效地提供最相似的关键帧。本文提出了一种新的具有改进召回率的位








