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在正式入门pytorch之前，首先回顾以下numpy的一些基本操作：首先导入numpy包import numpy as np创建numpy的ndarray数组的方式主要以下3种：list转变为np.arraya1 = [[1, 2], [3, 4]]a1 = np.array(a1)创建自定义大小的随机数组a2 = np.random.rand(2, 3)创建特殊矩阵a3_zero = np.zeros((2, 3), float)a3_one = np.ones((

车辆正常行驶的状态可以分成三类：车道保持(Keep Lane, KL)、变道(Change Lane, CL)和转弯(Turn)。车道保持和转弯可以采用运动学模型进行预测，变道过程无法用简单的运动学模型来描述，采用特定的变道模型。基于运动学模型的轨迹预测基于运动学模型的轨迹预测方法有：Constant Velocity (CV)：Xk+1=Xk+[vtcos⁡(θ)vtsin⁡(θ)0000]TX_{k+1}=X_k+\begin{bmatrix} vt\cos(\theta) & v

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