ROS学习总结-《Effective Robotics Programming with ROS, Third Edition》

BatJack

已于 2022-04-25 14:20:53 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： cmake python c++

于 2020-09-20 13:50:41 首次发布

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ROS学习总结

本文以《Effective Robotics Programming with ROS, Third Edition》为学习教材，总结在学习过程中的报错现象及解决办法。

报错1：文件“example4”已存在
报错提示
报错原因：因为生成的执行文件重名

CMake Error add_executable cannot create target "example4" because another target with the same name already exists.

解决办法：修改CMakeLists.txt，修改.c文件
发现chapter2_tutorials和chapter3_tutorials的src中都有example4.cpp文件，选择其一对文件进行修改，并修改对应的CMakeLists.txt中的内容。

报错2：缺少moveit_simple_graspsConfig.cmake文件

错误原因：工程目录中缺少moveit_simple_grasps的功能包
编译文件缺失
解决办法：
方法一：
安装ros-kinetic-simple-grasping功能包，在工程src下安装moveit_simple_grasps
安装simple-grasping并不能实现完全成功编译，必须通过github将moveit_simple_grasps放入src文件夹中才能使得后续编译成功。
解决办法引用自ROSWiki，缺少moveit_simple_graspsConfig.cmake文件。
指令窗口输入：

git clone https://github.com/davetcoleman/moveit_simple_grasps.git

方法二：
使用方法一会产生功能包依赖问题，moveit_simple_grasps功能包会需要moveit_visual_tools来实现其中的部分功能，但是不能直接使用

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-visual-tools

来进行依赖添加，因为moveit_simple_grasps属于老版功能包，需要对应版本的moveit_visual_tools来实现其功能。
使用moveit_simple_grasps可以使用simple_grasping功能包来验证（该方法对最后可执行效果有待验证）

报错3：未定义的引用函数
对‘cv::VideoCapture::～‘未定义的引用
报错原因：需要增加OpenCV功能包的依赖

解决办法：
在package.xml文件中添加对opencv的依赖（根据安装的OpenCV版本添加即可）

<depend>OpenCV</depend>

在cmakelists.txt文件中的find_package中添加OpenCV包即可

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS OpenCV)

语句结构范例

报错4：未找到OpenCV功能包
未定义OpenCV文件位置
解决办法：在CMakeLists.txt中添加OpenCV的文件路径
一般需要先使用locate对文件进行定位

set(OpenCV_DIR /opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.3.1-dev/)

报错5：fatal error: moveit_visual_tools/visual_tools.h: 没有那个文件或目录
在这里插入图片描述
报错6：OpenCV版本不同导致调用函数库报错
未找到对应的函数声明
E: 文件 list 第 1 行的记录格式有误 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)

执行sudo apt-get update出现错误：

E: 文件 list 第 1 行的记录格式有误 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
E: 无法读取源列表。

解决办法：

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list