CAN学习笔记

参考：

• https://new.laoyaoba.com/n/818718
• https://cloud.tencent.com/developer/article/2143116?areaSource=102001.13&traceId=RI5jtkhCVd53zJjFOaTSR
• https://blog.csdn.net/lamanchas/article/details/124089236

一.can

普通CAN最大速率 1MBit/s，单帧最多8字节传输，CANFD最大速度8MBit/s，单帧最多64字节传输

1.Can标准帧格式

1. 帧起始位SOF

SOF 值规定为 1，标识此帧的开始。在 CAN 总线协议中约定，值 0 为显性位，值 1 为隐性位（"显灵“）

2. 仲裁段Arbitration field

FlexCAN 采取多主机、基于优先级的总线传输方式，总线帧的收发顺序在 Arbitration field 仲裁段确定。如果不设置使用帧的优先级进行仲裁，则使用帧的 ID 号进行仲裁比较，越小优先级越高

  - ID
  - RTR：帧类型

3. 控制段Control filed
   • IDE：帧格式
   • FDF：此帧是否为 CAN FD 帧
   • DLC：有效数据字节数
4. 有效传输数据Data field

如果此帧为远程帧，将不携带任何数据，所以 DLC 字段对应为 0；如果此帧为数据帧，此段长度由 DLC 字段控制

5. 循环冗余码段CRC field

用于在发送和接收流程中检查此帧是否出现比特错误

6. ** **检测段ACK field

发送方会发送隐性位 1，然后在此段期间回读总线上信号。如果读到为显性位 0，则说明有其他 CAN 接收器接收到此帧，发送方发送成功

7. ** 结束位EOF**

   标识发送结束

2.Can标准帧和扩展帧格式

• **RTR：**远程发送请求位，数据帧为显性0，远程帧为隐性1。
• **SRR：**代替远程请求位（在扩展格式中在RTR位置，所以得此名），该位为隐性位。在这个地方占个位以保持标准帧和扩展帧IDE对齐，便可以判断标准帧优先于扩展帧。
• **IDE：**标识符扩展位，标准帧为显性0，扩展帧为隐性1。
• **R0、R1：**保留位。
• **DLC：**数据长度位。
• **CRC：**校验位。
• **CRC分隔符：**隐性位
• **ACK：**应答位和应答界定位。在应答域中，发送器发出两个隐性位。接收器接收到报文后，在应答位期间，用显性位填充应答位作为回应，应答界定则为保持隐性。
• **帧结束：**由7个隐性位组成。

3.FlexCan信息缓冲区结构图（4*32bit = 128bit）

EDL
BRS	速率转换，
ESI	发送节点错误状态指示，0主动错误/1被动错误
FDF	0传统帧/1canfd帧
CODE	数据缓冲区状态
IDE	0标准帧/1扩展帧
SRR	占位，一般为隐形1
RTR	0数据帧/1远程帧，保证数据帧的优先级高于远程帧
DLC	有效数据长度，最大8字节
PRIO	优先级0-7，0优先级最大，

示例：
MB0：缓冲区配置
0x0c480000 标准数据帧 数据发送8个字节
0 0 0 0 | 1 1 0 0 | 0 1 0 0 | 1 0 0 0
EDL BRS ESI FDF CODE = 0x0c SRR IDE RTR DLC
| 0 0 0 0 | 0 0 0 0 | 0 0 0 0 | 0 0 0 0
< 时间戳 >
MB1：放置ID
0 0 0 0 | 1 1 0 0 | 0 1 0 0 | 1 0 0 0
< PRIO > < ID区域 >
| 0 0 0 0 | 0 0 0 0 | 0 0 0 0 | 0 0 0 0

MB2：有效数据区域
0 0 0 0 | 1 1 0 0 | 0 1 0 0 | 1 0 0 0
**< 字节1 > < 字节2 > **
| 0 0 0 0 | 0 0 0 0 | 0 0 0 0 | 0 0 0 0
< 字节3 > < 字节4 >
MB3：有效数据区域
0 0 0 0 | 1 1 0 0 | 0 1 0 0 | 1 0 0 0
< 字节5 > < 字节6 >
| 0 0 0 0 | 0 0 0 0 | 0 0 0 0 | 0 0 0 0
< 字节7 > < 字节8 >