永磁同步电机矢量控制（FOC）之：电压前馈补偿型电流控制方案

最新推荐文章于 2024-07-07 10:30:46 发布

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分类专栏：电机算法分享文章标签： matlab 控制器算法

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一、原理简介

传统矢量控制（又名磁场定向控制，FOC）包括转速环、电流环以及SVPWM调制策略，控制框图如下图所示：（图片来自袁雷《现代永磁同步电机原理及MATLAB仿真》）

其中，红框所在部分即电流内环的电压前馈补偿，下面展开解释其原理：

永磁同步电机在dq轴坐标系下的电压方程和磁链方程为：

$\large \left\{ \begin{array}{l} {u_d} = R_s{i_d} + \frac{d}{{dt}}{\psi _d} - {\omega _e}{\psi _q}\\ {u_q} = R_s{i_q} + \frac{d}{{dt}}{\psi _q} + {\omega _e}{\psi _d} \end{array} \right.$ （1）

$\large \left\{ \begin{array}{l} {\psi _d} = {L_d}{i_d} + {\psi _f}\\ {\psi _q} = {L_q}{i_q} \end{array} \right.$ （2）

根据上式可以推导得到：

$\large \left\{ \begin{array}{l} \frac{{d{i_q}}}{{dt}} = \frac{1}{{{L_q}}}({u_q} - {R_s}{i_q} - {\omega _e}{L_d}{i_d} - {\omega _e}{\psi _f})\\ \frac{{d{i_d}}}{{dt}} = \frac{1}{{{L_d}}}({u_d} - {R_s}{i_d} + {\omega _e}{L_q}{i_q}) \end{array} \right.$ （3）

一般控制系统中常釆用普通控制器，从上式（3）中可看出状态方程中存在耦合项。在传统控制器中的输出电压一部分用于抵消反电动势，一部分用于控制交、直轴电流，这样就增加了调节时间，降低了调节精度和系统的动态性能。因此，我们通过在控制器里补偿掉式（3）中的耦合项，即补偿掉反电势来消除转速变化对电流控制的影响（补偿项即本文图一红框前馈补偿），从而提高系统的动态性能。

$\large \left\{ \begin{array}{l} u_q'= {u_q} - {\omega _e}{L_d}{i_d} - {\omega _e}{\psi _f}\\ u_d'= {u_d} + {\omega _e}{L_q}{i_q} \end{array} \right.$ (4)

将（3）改写为：

$\large \left\{ \begin{array}{l} \frac{{d{i_q}}}{{dt}} = \frac{1}{{{L_q}}}(u_q' - {R_s}{i_q})\\ \frac{{d{i_d}}}{{dt}} = \frac{1}{{{L_d}}}(u_d' - {R_s}{i_d}) \end{array} \right.$ （5）