OpenCV-3特征检测与匹配(FAST,SIFT,FlannBased)

最新推荐文章于 2024-07-23 23:17:26 发布

明夷TEC

最新推荐文章于 2024-07-23 23:17:26 发布

阅读量1.2k

点赞数

分类专栏： opencv 文章标签：特征检测 opencv 画特征点特征匹配图像处理

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39534332/article/details/89681907

版权

opencv 专栏收录该内容

6 篇文章 0 订阅

订阅专栏

文章目录

1 特征检测与匹配(FAST,SIFT,FlannBased)

opencv2.4特征检测程序：

	initModule_nonfree(); //if use SIFT or SURF

	//定义特征检测所需的变量和类
	vector<KeyPoint> keypointsL, keypointsR; //vector模板类存放任意类型动态数组,增加和压缩数据
	Ptr<FeatureDetector> detector = FeatureDetector::create("FAST"); // 特征检测器
	Mat descriptorsL, descriptorsR;
	Ptr<DescriptorExtractor> des = DescriptorExtractor::create("SIFT");//描述子

	double t1 = (double)getTickCount();
	//调用detect函数检测出FAST特征关键点，保存在vector容器中
	detector->detect(imgL, keypointsL);
	detector->detect(imgR, keypointsR);

	t1 = ((double)getTickCount() - t1) / getTickFrequency();
	printf_s("检测FAST关键点运行时间：%5f\n", t1);
	
	double t2 = (double)getTickCount();
	//调用compute函数计算FAST关键点的SIFT描述子，保存在vector容器中
	des->compute(imgL, keypointsL, descriptorsL);
	des->compute(imgR, keypointsR, descriptorsR);

	t2 = ((double)getTickCount() - t2) / getTickFrequency();
	printf_s("计算SIFT描述子运行时间：%5f\n", t2);

	//定义匹配变量和类
	vector<vector<DMatch>> matches; //定义vector<DMatch>中装入两个匹配--最近邻匹配和次近邻匹配，再作为一个整体装入容器中
	Ptr<DescriptorMatcher> matcher = DescriptorMatcher::create("FlannBased");
	
	matcher->knnMatch(descriptorsL, descriptorsR, matches, 2); 
	std::cout << "matches数目"<< matches.size()<<endl;

2 画关键点和匹配线函数

	//画关键点drawKeypoints()
	Mat imgl_keypoints;
	drawKeypoints(imgL, keypointsL, imgl_keypoints, Scalar::all(-1), DrawMatchesFlags::DEFAULT);//显示imgl图关键点
　
　　//画出匹配线drawMatches()
	Mat img_matches;
	drawMatches(imgL, keypointsL, imgR, keypointsR, matches, img_matches);
	imshow("matches", img_matches);  //左图像为查询图像，故左图像的每个特征点都有两个匹配（最近邻匹配和次近邻匹配）
	imwrite("./特征检测/FlannBased匹配初始图.jpg", img_matches);

3 打印关键点坐标

　　//关键点类型转换----KeyPoint类型通过iterator转化为Point2f类型
	vector<Point2f> pointL, pointR;
	vector<KeyPoint>::iterator L = keypointsL.begin();  //然后定义了一个具有KeyPoint元素的迭代器类型。L的类型就是vector<KeyPoint>::iterator。keypointsL.begin()就是首元素keypointsL[0]的地址
	for ( ; L != keypointsL.end(); L++)  //for循环有3个表达式，分别是初始化区、循环条件判断区、循环变量改变区。可以全写，也可以不写，表示死循环，for( ;; ) 
		pointL.push_back(L->pt);
	std::cout << "左图vector<Point2f>类型关键点数目："<<pointL.size()<<endl;

　　//定义变量
	float xl, xr, yl, yr, ylr;
	char str[100];
	Mat imgShow = imgL.clone();
	vector<Point2f>::iterator iterL = pointL.begin();
	int cnt1 = 0;

	//图上打印关键点坐标
	for (; iterL != pointL.end(); iterL++)
	{
		xl = iterL->x;
		yl = iterL->y;
		if ((cnt1++) % 20 == 0)  //为了不显示太多的点，20次显示一个
		{
			Scalar color = CV_RGB(255, 255, 255);//获取颜色
			sprintf_s(str, 100, "%.0f,%.0f", xl, yl);//格式化
			circle(imgShow, *iterL, 1, color, 3);
			putText(imgShow, str, Point(xl, yl), FONT_HERSHEY_SIMPLEX, .3, color);//在图像上打印出点的信息
		}
	}
	imshow("关键点坐标图", imgShow);