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RSS订阅原创 【组合导航】imu中的低通滤波器
ecl中的低通滤波器这里以磁传感器为例mag_filter=mag_filter*0.9+mag_sample*0.1采样率为100hz一阶数字低通滤波器的公式为：Yn=a∗Xn+(1−a)∗Yn−1Y_n=a*X_n+(1-a)*Y_{n-1}Yn=a∗Xn+(1−a)∗Yn−1式中：Xn——本次的采样值X_n——本次的采样值Xn——本次的采样值Yn−1——上次的滤波输出...
2019-05-29 10:14:50
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原创 【CMAKE实践T2】CMAKE实践【2】学习
前言学了一天半，学到t3的时候发现px4固件的makefile好像是手写的，Σ( ° △ °|||)︴，不过《CMAKE practice很好，既然学了就学完总结下了，t1太简单了,就直接讲t2工程的建立和t3如何构建共享库(静态库和动态库)以及t4调用动态库t2 构建工程的建立为工程添加一个目录src，放置源代码添加一个子目录，用来放置工程的文档hello.txt添加文本文件COP...
2019-05-09 00:39:26
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原创 【PX4代码】关于ekf2输出频率只有1ohz的问题
问题我在使用的是pixhawk 2代 imu的输出频率都在100hz以上，使用的gps模块输出频率为5hz，使用log的local_position.csv 查看ekf2估计输出的点位信息只有10hz，但是使用该日志ekf_replay估计的输出结果输出频率远大于10hz测试我认为可能是数据记录的问题，我在logger.cpp（记录人.cpp O_O）中发现其实对于每个topic的主题记录都...
2019-05-08 11:59:37
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空空如也
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