qq_39607707的博客

例如：可以查看第一帧GPS的rawdata信息

激光雷达和IMU的联合标定外参

成像过程：四个坐标系如下图所示：世界坐标系(world coordinate system)：现实世界的三维坐标系，是现实世界的物理模型，单位为m。相机坐标系(camera coordinate system)：以镜头硬件的光电系统为基础，建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，首先建立相机的坐标系，作为沟通现实世界和图像/像素坐标系的中间桥梁，单位为m；世界坐标系到相机坐标系只涉及旋转和平移，所以是刚体变换，不涉及形变。世界坐标系 —> 相机坐标系绕Z轴旋转的坐标关系如下：所

几种不同的表达形式：1、lio-mapping：参考大佬：lio-mapping 及　VINS-Mono代码及理论推导（2）—— pre_integration2、lio-sam：3、多传感器融合课：

Ubuntu20.04编译并运行imu_utils，并且标定IMU一、编译并运行imu_utils1、安装依赖项2、下载imu_utils和code_utils2.1、code_utils编译一、编译并运行imu_utils1、安装依赖项sudo apt-get install libdw-dev2、下载imu_utils和code_utilsimu_utils下载地址为：https://github.com/gaowenliang/imu_utilscode_utils下载地址为：http

IMU内参标定以及初始化（绕8字）注意事项：因为三个方向的姿态信息由磁力计输出，所以采集车周围不能有铁之类的物体，不然会产生干扰

EVO应用于SLAM评估轨迹学习汇总分类汇总1、绘制轨迹2、轨迹评估3、全局设置和配置文件操作4、结果比较参考文章分类汇总1、绘制轨迹evo_rpe：计算相对位姿误差evo_ape：计算绝对位姿误差2、轨迹评估evo_traj：用于绘制轨迹，也可以用于验证数据是否有效，导出为其他格式等3、全局设置和配置文件操作evo_config：用于保存配置文件，把自己常用的参数保存为.json文件，避免每次输入4、结果比较evo_res：进行结果比较参考文章1、视觉里程计的轨迹

一、KITTI官方提供的真值下载地方网站：Visual Odometry / SLAM Evaluation 2012具体位置：Download odometry ground truth poses (4 MB)下载后文件如下：这里有序号00-10，共11个真值数据（内数据是KITTI格式的）二、对应关系各文件与KITTI数据集Raw Data的对应关系如下：参考大佬：kitti数据集 Raw Data与00-10 Ground Truth的对应关系11个文件的参考轨迹，可以看另

LIO-SAM跑KITTI数据集和自己数据集代码修改参考文献参考文献1、ubuntu18运行编译LIO-SAM并用官网和自己的数据建图(修改汇总）2、LIO-SAM运行自己数据包遇到的问题解决–SLAM不学无数术小问题3、使用开源激光SLAM方案LIO-SAM运行KITTI数据集，如有用，请评论雷锋.........

ROS指令学习改变ros bag 中消息的frame_id 和话题名rosbag与rqt_bag的常用

原文章一起做激光SLAM[四]常见SLAM技巧使用效果对比，后端在原作者的odometry.cpp文件中，话题“velodyne_cloud_map”输出的点云信息用于后端的scan2map操作，但是作者对该点云信息进行了TransformToStart的操作（即：将当前帧点云变换到上一帧坐标系下），为觉得这个操作是多余的，并且事实证明也确实降低了建图精度，相关代码如下：TransformToStart(&laserCloudIn_plane.points[i], &point_i

ROS中的API：C++、Python（十）实现及理解

弄清std::chrono::system_clock::time_point，自定义时间工具类

C++学习1、类1、构造函数1、类1、构造函数类的构造函数

原文章一起做激光SLAM[三]位姿估计，ceres优化，地图构图此处将a点（当前帧的一个点云点），依据上一帧与当前帧的相对位姿（R、t），转换到上一帧。做相关说明（此原理在aloam的laserOdometry.cpp也有体现）具体说明当前帧相对于上一帧的相对位姿用R和t表示；上一帧相对于上上帧的相对位姿用R_last和t_last表示。当前帧的一点设为点a，在上一帧中的对应点设为a‘（对不对应不好说，依据的是运动模型的位姿变换所得）。1、此教程中，用ceres求解的目的就是寻求当前帧

ros基础必看之各个frame的理解ROS坐标系统，常见的坐标系和其含义

Eigen::Matrix