EVO应用于SLAM评估轨迹学习汇总

---

分类汇总

1、绘制轨迹

• evo_rpe：计算相对位姿误差
• evo_ape：计算绝对位姿误差

举例
	两轨迹全局评估：evo_ape tum groundtruth.txt xxx.txt -a -p
	两轨迹全局评估，保存为zip文件：evo_ape tum groundtruth.txt xxx.txt -a -r full --plot --plot_mode xyz --save_results ./xxx.zip

2、轨迹评估

• evo_traj：用于绘制轨迹，也可以用于验证数据是否有效，导出为其他格式等

举例
	多轨迹视图：evo_traj tum xxx1.txt xxx2.txt xxx3.txt xxx4.txt -p
	轨迹对齐视图：evo_traj tum groundtruth.txt --ref=xxx.txt -a -p

3、全局设置和配置文件操作

• evo_config：用于保存配置文件，把自己常用的参数保存为.json文件，避免每次输入

evo评测工具修改背景颜色和线条等参数

4、结果比较

• evo_res：进行结果比较

举例
	多轨迹对比评估：evo_res *.zip --use_filenames -p

参考文章

1、视觉里程计的轨迹评估的工具：evo
2、EVO 绘制slam轨迹
3、SLAM精度评定工具EVO使用方法详解【比较详细】
4、SLAM精度测评——EVO
5、【ORB_SLAM2源码解读】evo工具评估位姿轨迹精度
6、SLAM评测工具EVO常用功能介绍【正在刷夜的李哈哈】