qq_39642029的博客

原创 Python 哈希数值计算简单介绍

通过假设任意字符串都是33的整数，并给定一个字符串作为key和哈希表的大小，输出此字符串的哈希值。

原创 Powershell命令行常用命令和语法

3. %：表示循环。例如，%file in (c:\desktop\*.txt) { …}表示遍历c:\temp目录下的所有.txt文件。10.`n：新建行 (`n) 字符会在该字符后立即插入换行符。5. |：表示管道。可以将前面的输出作为后面的输入。9. Write-Host：将自定义的输出写入主机。4. \或者/：都可以表示路径分隔符号。1. $：表示变量。7. >>：表示将输出附加到文件。8. <：表示从文件中获取输入。6. >：表示重定向输出。11.转义符 (`e)2. #：表示注释。

原创 中心差分法-学习笔记《结构动力学-陈政清》

感觉《结构动力学》这本书写的很好，整理一下留着备用。

原创 Matlab三维空间随机填加圆柱体且不重叠

使用Python生成二维数据，使用Matlab绘制三维曲面。

原创 Matlab实现绘制圆柱体

Matlab实现绘制三维圆柱体

原创 Python-区域内随机填加圆并输出信息(RSA)

Python-在指定区域内使用圆形进行填充-二维多尺度随机序列填加

原创 等参元：平面四节点四边形等参元的刚度矩阵的计算

补充： 其中：--------------------------------------------------------------------------------------例题：如图为一个平面3节点四边形等参元，采用4点高斯积分计算该单元刚度矩阵。[1有限元基础教程-曾攀...

原创 CST常应变三角形单元及其Matlab代码

function k=Triangle2DD3Node_Stiffness(E,NU,t,xi,yi,xj,yj,xm,ym,ID)%该函数计算单元的刚度矩阵%输入弹性模量E、泊松比NU和厚度t%输入3个节点i,j,m的坐标xi,yi,xj,yj,xm,ym%输入平面问题性质指示参数ID(1为平面应力，2为平面应变)%输出单元刚度矩阵k(6x6)%--------------------------------------------------A=(xi*(yj-ym)+x...

原创 余因子法(伴随法)

[1] 有限元方法基础教程（国际单位制版）（第五版）

原创 有限元分析之边界条件

原创 Matlab-有限单元法-2D梁单元的刚度矩阵组装（曾攀）

funtion z=Bar2D2Node_Assembly(KK,k,i,j)%input:单元刚度矩阵k,单元的节点编号i，j%output:总刚度矩阵 %A点，3个自由度DOF(1)=3*i-2;DOF(2)=3*i-1;DOF(3)=3*i;%B点，3个自由度DOF(4)=3*i-2;DOF(5)=3*i-1;DOF(6)=3*i;%一个梁单元具有6个自由度for n1=1:6 for n2=1:6 KK(DOF(n1),DOF(n2))=KK(DO.

原创 Matlab-四杆桁架结构的有限元分析(有限元分析基础-曾攀)

求解步骤如下:程序见最后Step1:结构离散和编号Step2:计算各单元的刚度矩阵 输入弹性模量、横截面积、坐标位置、夹角等参数 代入程序分别求得四个单元刚度矩阵（k1.k2,k3,k4）Step3:建立整体刚度方程%四个节点，共8个自由度>>KK=zeros(8,8);%分别对号入座，代入总刚矩阵>>KK=Bar2D2Node_Assembly(KK,k1,1,2);>>KK=Bar2D2Nod...

原创 Matlab-梁单元有限元分析（有限元基础-曾攀）

3.3.1梁件分析的基本力学原理M1：采用一般的建模和分析方法，即从对象中取出dxdy微元体进行分析，建立最一般的方程。这样所用的力学变量较多，方程复杂，关键是未考虑的“细长梁”这一问题的具体特征。M2: 针对细长梁用“特征建模”的简化方法来推导3大方程，其基本思想是采用工程宏观量来进行问题的描述。可以看出：该问题的的主要特征为： 1.梁为细长梁（long beam）,因此可主要采用x坐标来刻画； 2.主要变形为垂直于x对的挠度，可只用挠度（deflection...

原创 Matlab-杆单元整体刚度矩阵组装（有限元基础-曾攀）

一维杆单元的组装：funtion z=Bar1D2Node_Assembly(KK,k,i,j)%input:单元刚度矩阵k,单元的节点编号i，j%output:总刚度矩阵DOF(1)=i;DOF(2)=j;for n1=1:2 for n2=1:2 KK(DOF(n1),DOF(n2))=KK(DOF(n1),(n2))+k(n1,n2); endendz=KK;二维杆单元组装funtion z=Bar2D2Node_Assembly(K

原创 Abaqus中的Replay Files是什么？

When the user performs actions in the GUI(Abaqus/CAE), Python commands are generated which pass through the interpreter andare sent to the kernel. Fortunately for us, Abaqus keeps a record of these commands inthe form of a replay file withthe e...

原创 二值化阈值处理白黑渐变图

import cv2img = cv2.imread("xxx.jpg",0)t1, dst1 = cv2.threshold(img, 127, 255, cv2.THRESH_BINARY)#二值化阈值设定cv2.imshow('img',img)cv2.imshow('dst1',dst1)cv2.waitKey()cv2.destroyAllWindows()

原创 Abaqus中的网格划分(Mesh commands)

网格命令用于对零件实例和区域进行网格划分。网格命令还用于指定元素大小、元素类型和网格控制参数。1.引入meshimport mesh2.删除网格deleteMesh(...)This method deletes the mesh from the given part instances or regions.Required argumentregions3.删除预览网格deletePreviewMesh()4.删除seeddeleteSeeds(

原创 Python读取Abaqus数据库示例

读取流程如下：from abaqus import *from abaqusConstants import *以上语句使脚本可以访问基本的 Abaqus 对象以及 Abaqus 脚本接口中定义的所有符号常量。import visualization此语句提供对在 Abaqus/CAE (Abaqus/Viewer) 中复制可视化模块功能的命令的访问。myViewport = session.Viewport(name='Superposition example')..

原创 Python在Abaqus中创建几何模型的过程简述

以Abaqus中自带的模型文件为例"""modelAExample.pyA simple example: Creating a part."""from abaqus import *import testUtilstestUtils.setBackwardCompatibility()from abaqusConstants import *import sketchimport partmyModel = mdb.Model(name='Model A')mySk.

原创 Python脚本如何与Abaqus进行交互？

下面两个图介绍了Python脚本与Abaqus/CAE内核之间的交互关系。Abaqus 脚本接口命令可以从以下命令之一发送到 Abaqus/CAE 内核： 图形用户界面 (GUI)。例如，在对话框中单击"确定"或"应用"时，GUI 将根据对话框中的选项和设置生成命令。可以使用宏管理器在宏文件中记录生成的 Abaqus 脚本界面命令序列。 单击>>>主窗口的左下角以显示命令行界面(CLC)。可以键入单个命令或从另一个窗口粘贴一系列命令;该命令在您按...

原创 Python从Abaqus输出数据库读取历史输出数据(Abaqus帮助文档学习笔记)

History output is output defined for a single point or for values calculated for a portion of the model as a whole, such as energy. Depending on the type of output expected, thehistoryRegionsrepository contains data from one of the following:...

原创 MATLAB+单目摄像头标定+Calibration 工具箱

首先从各个角度对棋盘格进行拍照，约20-25张图片。MATLAB调用摄像头连续拍照并保存_Smith Eric的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/qq_39642029/article/details/121621127?spm=1001.2014.3001.5501Camera Calibration Toolbox for Matlabhttp://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/download/index.html.

原创 MATLAB调用摄像头连续多次拍照并保存

vid=videoinput('winvideo',2);preview(vid);for i=1:25 a = input('拍照请按1，退出请按0'); if a == 1 frame =getsnapshot(vid); figure; imshow(frame) imwrite(frame, "C:\Users\XXXXXXX\camera_biaoding\"+num2str(i)+".jpg"); el.

原创 计算机视觉：单目测距基本原理+摄像头标定(chapter 1.)

相机标定的内容包括两部分：(1)标定从像素坐标到世界坐标系所需要的参数(2)标定相机的畸变参数Part 1.相机内参和外参(一般情况下内参有5个，外参有6个)对于计算机视觉中的坐标变换，往往包含3个过程： 1.从世界坐标系(word)向相机坐标系(camera)转化 2.相机坐标系向图像坐标系转化(从三维转化为二维) 3.图像坐标系向像素坐标系转化 像素坐标系和图...

原创 子结构方法中的约束模态(质量弹簧系统例题解析)

参考文献：1.动态子结构法-王永岩

原创 格林应变张量(推导+使用范围)

格林应变张量(推导+使用范围)

原创 Python三国杀OL王荣技能吉占(基于概率策略下的最大牌数期望值求解)

三国杀Online(基于概率策略下的最大牌数期望值求解)，吉占：摸牌阶段，你可以改为展示牌堆顶的一张牌，猜测牌堆顶的下一张牌点数大于或小于此牌，然后展示之，若猜对，你可重复此流程，然后你获得以此法展示的牌。

原创 视觉标定+三角测量（简记）

最早的相机成像原理是基于小孔成像原理，当代的相机则是基于透镜成像。透镜成像可以更好地控制进光量等成像参数，但是也会因为透镜本身的原因带来图像畸变等现象，因此需要进行相机标定。 视觉系统中有四种坐标：像素坐标、图像平面坐标、摄像机坐标、世界坐标。 像素坐标：图像阵列中的位置(u,v) 图像平面坐标：场景点在图像平面上的投影，坐标以摄像机主点为原点，和像素坐标的原点位置不同。 摄像机坐标：以摄像机(观察者...

原创 数字图像处理基础

基本概念：一幅图像可以定义为一个二维函数,其中和是平面坐标，为图像在点的灰度。当都为有限的离散值时，图像为数字图像。成为坐标，称为幅值。像素：每个组成数字图像的拥有特定位置和幅值的元素。取样：对坐标值进行数字化成为取样，即将在空间上连续的图像转化成离散的取样点(即像素)集的操作亮度由高到低(255↓，0)。注意：取样间隔取的不合适除了画面出现马赛克之外，还会发生频率混叠。量化：对幅值数字化就叫做量化，即将各个像素所含的明暗信息离散化后，用数字来表示。非特殊用途的图像均为8bit量化，即用0-

原创 机器人视觉系统的构成

机器人视觉系统主要包括光源、镜头、相机、信息处理器、视觉算法软件这些部分。物体反射光源光线，通过镜头在相机中成像，通过图像处理算法处理得到需要的信息，再将其传送到执行单元对机器人进行运动控制。

原创 关节空间轨迹轨迹(关节角度三次多项式插值小记)

三次多项式：1.位移2.速度​​​​​​​3.加速度​​​​​​​ 在实际工作中，以六自由度旋转关节若此时我们已知需要到达的目标位置，通过运动学求逆解得到关节需要到达的角度位置。 假设我们已知关节的初始角度、求得的目标角度位置；而初始时，关节的角速度必然为0，结束时，目标角度位置的速度也为0，则可以得到以下...

原创 机械臂的工作空间

对于齐次变换矩阵之间的相乘，我们以三个坐标系之间的变换关系为例：是{C}在{A}中的描述，是{B}在{A}中的描述，是{C}在{B}中的描述。对于坐标系之间的运动过程，我们可以做如下理解：（1）第一步：{C}相对于{A}或者说是{B}...

原创 齐次变换矩阵相乘的物理意义（欧拉角的矩阵相乘顺序）

对于齐次变换矩阵之间的相乘，我们以三个坐标系之间的变换关系为例：是{C}在{A}中的描述，是{B}在{A}中的描述，是{C}在{B}中的描述。对于坐标系之间的运动过程，我们可以做如下理解：（1）第一步：{C}相对于{A}或者说是{B}...

原创 MATLAB坐标系变换动画gif(附代码）：坐标系旋转动画+坐标系平移动画代码

MATLAB坐标系变换动画(附代码）

原创 机械臂-Part B：齐次变换矩阵的意义+动画(位姿变换+坐标系之间的关系)

齐次变换矩阵的意义+坐标变换公式+坐标变换动画展示

原创 机械臂-Part A：刚体位姿的描述

位姿是由位置(Position)和姿态(Orientation)两个内容构成。如图所示，一个刚体的位姿变化包含了平移和旋转两个过程。我们可以通过向量P和姿态矩阵R来描述运动后的刚体在固定坐标系下的位姿。(在这里的R的作用是形容绿色坐标系在蓝色固定坐标系下的描述，不是蓝色坐标系向绿色坐标系转换的旋转矩阵，是绿色向蓝色的投影矩阵) 对于三维空间下的刚体位姿，需要确定其位置(x,y,z)和姿态(θ1,θ2,θ...

原创 机械臂写字母

原创 7.5机械臂中的高级问题(内容简单复习)

原创 机械臂-运动轨迹(简单整理)

原创 7.3机械臂正运动学+逆运动学（复习笔记）