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相机标定
一直都想写一写这个主题,但是,一直都感觉有点虚,也没有去整理。在网上搜了一下,发现大多数都是转来转去,看着也是似懂非懂的,让人很老火。所以,我就按照自己的理解,尽量简单易懂一点,也便于以后的应用。如有不足或者错误之处请指出,还请指出。1、相机标定的意义在机器视觉领域,相机的标定是一个关键的环节,它决定了机器视觉系统能否有效的定位,能否有效的计算目标物。相机的标定基本上可以分为两种,第一种是相...转载 2019-03-18 15:40:37 · 683 阅读 · 0 评论 -
摄像机标定(1)
摄像机的标定得先从坐标系谈起。=> 1.预备知识=> 1.1.平面旋转首先看一下平面坐标系之间的转换。两个平面坐标系 Oxy 和 Ox'y' 之间的夹角是 a 。如下图所示:顺时针旋转 (Oxy -> Ox'y') ,变换关系如下:公式(1) 和 公式(2) 等价。注意坐标顺序,下面论证会用到。=> 1.2.三维旋转=> 1.2.1.基元旋转基...转载 2019-03-18 16:15:13 · 224 阅读 · 0 评论 -
摄像机标定(2)
上一篇文章讲了摄像机的标定的基础知识 视觉测量中的四个坐标系 。下面着重来讲一下著名的 张正友标定法 。=> 1. 预备知识=> 1.1. 从像素坐标系(u,v) 到 世界坐标系(Xw,Yw,Yw)这里直接拿上篇博文的结果,中间省去了其它坐标系直接的关系,直接给出,如下所示:公式如下:=> 1.2. 符号规定( Notation )为了和 张正友教授 的论文相统一...转载 2019-03-18 16:16:39 · 219 阅读 · 0 评论 -
张正友平面标定法:模型、算法与优化
转载:https://www.zhihu.com/question/29448299/answer/335573627转载 2019-03-18 16:25:19 · 1258 阅读 · 0 评论 -
使用OpenCV进行标定
# 使用OpenCV进行标定(Python) 本人邮箱:sylvester0510@163.com,欢迎交流讨论, 欢迎转载,转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/ 本文结合OpenCV官方样例,对官方样例中的代码进行修改,使其能够正常运行,并对自己采集的数据进行实验和讲解。一、准备 ...转载 2019-03-18 20:33:02 · 1577 阅读 · 0 评论 -
【图像处理】特征点算法整理总结
特征点检测1.SusanSUSA(Smallest Univalue Segment Assimilating Nucleus)算子是一种高效的边缘和角点检测算子,并且具有结构保留的降噪功能原理用一个圆形模板在图像上移动,若模板内的像素灰度与模板中心的像素(被称为核Nucleus)灰度值小于一定的阈值,则认为该点与核Nucleus具有相同的灰度,满足该条件的像素组成的区域就称为USAN...原创 2019-04-10 18:38:48 · 5121 阅读 · 0 评论 -
运用k-means生成k个anchors的尺度
一、获取批量标注图片的真实值,图片所有标注boxes的whboxes_WH = [boxes_numbers, 2]二、在boxes中随机选择k个box,计算这k个box与所有的boxes的iou,例如用如下公式表示距离:distances = 1 - iou(boxes, clusters)找到所有boxex中,每个boxes距离k个box哪个最近,然后将其分为k簇,然后计算K簇中每簇...原创 2019-05-06 20:27:12 · 1113 阅读 · 1 评论 -
图像配准(Image Registration)简介
图像配准在目标检测、模型重建、运动估计、特征匹配,肿瘤检测、病变定位、血管造影、地质勘探、航空侦察等领域都有广泛的应用。每一种配准方法通常都针对某个具体问题而设计的,众多方法中,唯一的共性就是每个配准问题最终都要在变换空间中寻找一种最有的变换,这种变换能够使两幅图像之间在某种意义上达到匹配,但对于不同的应用领域,对图像类型的要求不同,就需要...转载 2019-05-22 10:51:22 · 1757 阅读 · 0 评论