思岚A3雷达官方ROS包将雷达的发布频率改为20HZ

最近工作入手了一个思岚A3的激光雷达，但是使用后发现该雷达官方提供的ROS驱动包驱动的激光雷达发布频率每秒只有10hz，但A3的参数表写着它的理论工作频率是可以调整到20HZ最高的，于是我查看了一些官方给的SDK，下面给出一个将发布频率提高到20HZ的方法。

解决方案

在/rplidar_ros/src目录下，修改node.cpp,在原文302行左右

            } else {
                op_result = drv->startScanExpress(false /* not force scan */, selectedScanMode, 0, &current_scan_mode);
                drv->setMotorSpeed(1023);//添加这一行
            }
        }
    }

添加上drv->setMotorSpeed(1023);，将A3雷达的转速调至最大。
实测1023是A3雷达最大的转速
最终效果如图